基于语义地图的目标定位和智能导航

针对移动机器人对于复杂室内环境的语义信息利用不足问题,提出一种基于二维语义栅格地图的声控语义导航方法,弥补室内机器人在单场景环境下语义导航领域的空缺。基于构建的二维语义栅格地图,采用声控语义导航算法,用语音指令驱动机器人导航到相应的语义物体附近,精确定位语义物体,并在这些物体周围的安全区域计算出合适的导航点;配合语音识别和自然语言处理技术,使机器人能够根据用户模糊的语音指令精确移动到指定的语义物体附近,实现智能化和灵活性更高的导航决策。实验结果表明,导航成功率达到了93%;在布置有不规则障碍物的环境中,该语义导航碰撞率仅为4.6%。所提声控语义导航方法可行,避障能力具有明显优势。