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机器人运动学模型建立的改进DH方法及正反解计算
被引量:
17
1
作者
达悦生
郑楚
悦
孙茂荣
《机械与电子》
2019年第10期72-75,80,共5页
为解决三维绘图软件中刚体描述方式与传统机器人DH模型中坐标系描述方式不一致,导致设计人员对机器人结构修改带来不便的问题,提出了一种改进DH模型方法,用于建立机器人运动学模型,并对模型进行运动学正反解计算。通过对计算得到的解析...
为解决三维绘图软件中刚体描述方式与传统机器人DH模型中坐标系描述方式不一致,导致设计人员对机器人结构修改带来不便的问题,提出了一种改进DH模型方法,用于建立机器人运动学模型,并对模型进行运动学正反解计算。通过对计算得到的解析解与数值仿真结果进行对比,验证改进方法的可行性。结果表明,改进DH模型法有较好的运动学正反解求解效果,是一种有效的机器人运动学建模方法,对机器人运动学建模方式具有一定参考价值。
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关键词
机器人
改进DH方法
运动学正反解
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职称材料
机器人运动学仿真在反应堆压力容器自动检查机械装置辅助设计中的应用
被引量:
2
2
作者
达悦生
刘新
+1 位作者
孙茂荣
邹斌
《工业控制计算机》
2019年第9期16-18,共3页
核电站反应堆压力容器焊缝检查是核电站稳定可靠运行的重要保障,需要开发相应的扫查设备对焊缝进行检查。由于反应堆压力容器具有一定的辐射性,必须通过机器人等自动化设备进行操作,以避免工作人员受到伤害。在这些设备的设计过程中,需...
核电站反应堆压力容器焊缝检查是核电站稳定可靠运行的重要保障,需要开发相应的扫查设备对焊缝进行检查。由于反应堆压力容器具有一定的辐射性,必须通过机器人等自动化设备进行操作,以避免工作人员受到伤害。在这些设备的设计过程中,需要考虑机器人各种姿态、位姿、干涉、可达性等诸多问题因素,给设计人员带来了不少困难和挑战。为了解决该问题,应用机器人运动学方法,基于可视化三维软件,开发一套交互式机器人仿真系统,用于辅助机械设计。结果表明,该系统具有良好的交互性能,能大大降低设计人员的工作量。
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关键词
机器人
计算机辅助设计
三维仿真
交互式
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职称材料
题名
机器人运动学模型建立的改进DH方法及正反解计算
被引量:
17
1
作者
达悦生
郑楚
悦
孙茂荣
机构
国核电站运行服务技术有限公司
出处
《机械与电子》
2019年第10期72-75,80,共5页
基金
国家重大专项(2015ZX06002005)
文摘
为解决三维绘图软件中刚体描述方式与传统机器人DH模型中坐标系描述方式不一致,导致设计人员对机器人结构修改带来不便的问题,提出了一种改进DH模型方法,用于建立机器人运动学模型,并对模型进行运动学正反解计算。通过对计算得到的解析解与数值仿真结果进行对比,验证改进方法的可行性。结果表明,改进DH模型法有较好的运动学正反解求解效果,是一种有效的机器人运动学建模方法,对机器人运动学建模方式具有一定参考价值。
关键词
机器人
改进DH方法
运动学正反解
Keywords
robot
improved DH model method
kinematics
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
机器人运动学仿真在反应堆压力容器自动检查机械装置辅助设计中的应用
被引量:
2
2
作者
达悦生
刘新
孙茂荣
邹斌
机构
国核电站运行服务技术有限公司
出处
《工业控制计算机》
2019年第9期16-18,共3页
基金
国家重大专项(2015ZX06002005)
文摘
核电站反应堆压力容器焊缝检查是核电站稳定可靠运行的重要保障,需要开发相应的扫查设备对焊缝进行检查。由于反应堆压力容器具有一定的辐射性,必须通过机器人等自动化设备进行操作,以避免工作人员受到伤害。在这些设备的设计过程中,需要考虑机器人各种姿态、位姿、干涉、可达性等诸多问题因素,给设计人员带来了不少困难和挑战。为了解决该问题,应用机器人运动学方法,基于可视化三维软件,开发一套交互式机器人仿真系统,用于辅助机械设计。结果表明,该系统具有良好的交互性能,能大大降低设计人员的工作量。
关键词
机器人
计算机辅助设计
三维仿真
交互式
Keywords
robot
CAD
3D simulation
interaction
分类号
TP2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
机器人运动学模型建立的改进DH方法及正反解计算
达悦生
郑楚
悦
孙茂荣
《机械与电子》
2019
17
下载PDF
职称材料
2
机器人运动学仿真在反应堆压力容器自动检查机械装置辅助设计中的应用
达悦生
刘新
孙茂荣
邹斌
《工业控制计算机》
2019
2
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职称材料
已选择
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参考文献
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