机器人运动学模型建立的改进DH方法及正反解计算

为解决三维绘图软件中刚体描述方式与传统机器人DH模型中坐标系描述方式不一致,导致设计人员对机器人结构修改带来不便的问题,提出了一种改进DH模型方法,用于建立机器人运动学模型,并对模型进行运动学正反解计算。通过对计算得到的解析解与数值仿真结果进行对比,验证改进方法的可行性。结果表明,改进DH模型法有较好的运动学正反解求解效果,是一种有效的机器人运动学建模方法,对机器人运动学建模方式具有一定参考价值。

机器人运动学仿真在反应堆压力容器自动检查机械装置辅助设计中的应用

核电站反应堆压力容器焊缝检查是核电站稳定可靠运行的重要保障,需要开发相应的扫查设备对焊缝进行检查。由于反应堆压力容器具有一定的辐射性,必须通过机器人等自动化设备进行操作,以避免工作人员受到伤害。在这些设备的设计过程中,需要考虑机器人各种姿态、位姿、干涉、可达性等诸多问题因素,给设计人员带来了不少困难和挑战。为了解决该问题,应用机器人运动学方法,基于可视化三维软件,开发一套交互式机器人仿真系统,用于辅助机械设计。结果表明,该系统具有良好的交互性能,能大大降低设计人员的工作量。