基于控制向量参数化和迭代凸规划的无人机编队飞行的建立

多个无人机组成的编队飞行可以作为很多应用中现有技术的一种高效、低成本的替代方案。研究了能满足最终编队队形约束的且能量最优的无人机编队飞行的建立。首先,将编队建立问题建模成一个受非线性动力学约束的能量最优控制问题。其次,采用直接法来求解该最优控制问题。在采用的直接法中,利用控制向量参数化方法将原始问题转化成一系列待求解的凸优化问题;然后,运用迭代凸规划(SCP)技术求得其最优解。在求解过程中,SCP迭代的每一步本质上都是一个二次型规划问题;由于该规划问题的约束是线性约束,因此可以高效地进行求解。最后,将提出的方法运用到3个无人机的V型编队建立中,并使用了免费的开源求解器CVX进行求解。与MATLAB中提供的全局优化技术相比,文中提出的算法能够快速地收敛到全局最小值。

基于对偶分解的分布式协同编队飞行研究

针对多智能体编队飞行问题,提出一种新的基于对偶分解的分布式算法,以实现协同航迹规划。首先,将编队飞行问题建模为受线性动力学约束的优化问题,其目标函数中包括智能体各自的独立目标(例如跟踪参考轨迹)以及系统的全局目标(例如总燃料消耗、编队队形等)。其次,为了分布式地求解该优化问题,将其对偶问题分解,把大计算量的原问题转化为多个小的子问题。最后,设计了协同分布式规划算法,并对其收敛性和最优性进行了理论证明。由于该算法只需相邻智能体间的通信,因此具有很强的可扩展性,并能适用于通信能力受限情况下的编队飞行。仿真结果表明,提出的分布式算法能有效地进行协同编队飞行规划;同时通过与集中式方法的比较,其最优性和收敛性得到了验证。

多媒体技术在全民阅读推广中的应用

科学技术的发展,给人们的日常生活带来了极大的改善。在互联网信息技术与多媒体平台的结合下,人们的阅读方式更加多样, 阅读体验更加丰富多彩。在大力提倡全民阅读,鼓励人们进行阅读的背景下,多媒体技术能够促进全民参与阅读、深入阅读,对全民 阅读有着积极的推广作用。本文就结合多媒体技术与全民阅读的背景,简要分析多媒体技术在全民阅读推广中的应用策略,为有效的 推广全民阅读提供一定的参考依据。

电视编辑细节意识对节目的影响

参加新闻工作以来自己就一直从事编辑工作,如何把记者从前方采访回来的稿件进行编辑,然后献给观众,自己最大的心得就是要注意细节,做一个有心人。结合日常经验和做法,谈谈自己对电视新闻编辑的认知,达到相互交流和提高技能的目的。