基于Arduino的四自由度机械臂控制

随着控制技术的不断改进,机械臂的应用越来越广泛。文章设计了一种基于Arduino的四自由度机械臂,使用Arduino作为系统主控模块,结合舵机驱动模块、按键模块和金属机械臂搭建硬件系统,并使用专门的IDE软件完成软件设计。最终可以通过8个按键对金属机械臂进行快捷控制,从而实现机械臂对物体进行抓取的功能。

磁场对霍尔推力器气体电离率的影响规律研究

霍尔推力器的通道磁场是推力器核心设计因素,对工质电离率和性能有重要影响作用。为深入揭示通道中线磁感应强度峰值Bmax对气体电离率的影响规律与机制,以数值模拟方法进行研究。数值模型采用单元粒子方法 (PIC)结合蒙特卡洛碰撞(MCC)方法,同时考虑电子的近壁传导作用。为验证数值模型的精度和修正模型中的经验参数,在真空罐内开展推力测量试验,以推力的测量值和计算值进行对比,修正后的模型计算误差可控制在7.5%以内。在此基础上,针对霍尔推力器通道不同的Bmax对中性气体电离率的影响规律和机理进行数值分析,发现电离率对应Bmax的变化曲线存在4个阶段:缓慢升高、急速升高、浮动不变和逐渐降低,原因为电子运动路程和激发碰撞的“短板效应”在不同Bmax下对电离碰撞产生限制程度不同。