基于点云中心约束的点对特征三维物体识别算法

目标姿态识别系统中能够快速、准确在复杂场景里识别目标物体是实现机器人在线抓取的关键,针对传统点对特征(PPF)算法相邻物体点云干扰的问题,提出了一种基于点云中心约束点对特征的三维物体识别算法。首先通过法向量相交约束为条件提取物体中心,然后根据模型的大小筛选出相关的点对特征,最后利用共面点对和物体中心特征,实现计算三维物体的姿态,以此来提高识别速度。实验结果表明,该算法显著减少特征描述符数量,提高了三维物体在复杂场景中的识别速度。与原始的点对特征算法相比,该方法对三维目标识别具有较好的性能与速度。

基于平面法向量的线结构光视觉传感器参数标定

为解决线结构光传感器精度低且易受环境干扰的问题,提出一种标定方法。此方法以棋盘格为靶标,使用一种新的角点快速定位算法进行相机标定;使用Steger算法提取图像激光中心点后结合Huber损失函数拟合出光条直线;通过相机内外参标定两个平面的法向量,两法向量叉乘后获得激光光条在相机坐标系下的点向式方程;对提取的多条激光光条进行等距取点后利用最小二乘拟合出激光平面。使用3种方法进行对比实验,验证了此方法的有效性,同时对长为7 mm的标准量块在此系统下进行测量,其平均测量误差为0.036 mm。与传统方法相比,此方法具有较高的精度与较好的鲁棒性,能够适应较复杂的环境。

双目测距和YOLOv5s的无人机快速识别定位追踪系统

无人机的识别与监控是目前安防领域研究的热点,现有的无人机检测方案成本过高、实现困难,存在一定的缺陷。针对此问题,文中提出一种使用最新型深度学习算法YOLOv5s的无人机光学快速识别定位追踪系统。首先通过深度学习算法实时检测是否存在无人机,并准确定位无人机的位置信息;再进一步使用KCF快速追踪算法锁定并持续追踪入侵目标;最后采取双目深度摄像头实时测算跟踪目标距离,定位位置信息后再转换输出无人机三维位置数据。所设计系统使用最新一代YOLOv5s深度学习模型,并通过改进训练模型使得其对无人机的识别达到了较高的准确率,特别是在运算速度方面,大大超过现有算法,满足高速追踪的要求。实验结果表明,相较于YOLOV3,YOLOv5s模型的准确率提高5.84%,召回率提高6.41%,推理速度提高300%。采用YOLOv5s和KCF算法相结合可稳定连续定位目标,且由于双目摄像头定位精确,全局识别速度高达80 f/s,完全具备高速追踪定位无人机的能力。

应用Canny算法和灰度等高线的金相组织封闭边缘提取

为了对金相组织的多项组织含量进行定量分析,提出应用Canny算法和灰度等高线相结合的方法来产生封闭金相组织边缘。首先,采用高斯函数对金相组织的灰度图像进行模糊处理,然后,用Canny算法对模糊后的图像获取具有单边缘效应的原始边缘。通过最大类间方差法对原始边缘进行自动计算,获得抑制虚假边缘的阈值,并通过该阈值获取基础边缘。由于基础边缘具有不连续性,因此需根据基础边缘端点的邻域灰度中值计算所需的灰度等高线,同时根据设定的等高线和基础边缘融合的条件,以基础边缘的端点为起点生成封闭边缘。实验结果表明,该算法可有效地生成符合要求的封闭边缘,采用该算法产生的封闭边缘进行金相组织含量测定可使测量误差降低到±1%,可测组织含量范围达到5%～95%。该算法能满足多项金相组织含量测定的定量分析要求且具有普适性。

二值图像膨胀腐蚀的快速算法

传统二值图像膨胀腐蚀算法存在大量冗余操作,运算效率低,制约了大结构元素在实际工程上的应用。提出了一种快速膨胀腐蚀算法。首先针对结构元素建立方向-位置偏移表,然后提取图像的边界,对每一条边界用一个起始点和一条方向链表示。对边界进行膨胀处理,根据方向链查询方向-位置偏移表,对表中记录的像素进行填充。将边界的膨胀结果与原图像的并集作为对原图膨胀的结果。快速腐蚀运算可根据膨胀与腐蚀的对偶性在此基础上实现。实验结果表明,相对于传统算法及其他优化算法,该算法速度更快,实用性更强。

新工科背景下智能制造工程专业建设研究

为满足智能制造人才需求和促进新工科发展,针对智能制造工程专业建设过程中遇到的问题,实施如下措施:基于新工科、工程教育认证理念,科学制定适应国家、产业需求和符合学校办学定位的专业培养目标;贯彻OBE理念,构建满足毕业要求能力培养的课程体系,设计基于“反向设计,正向实施”的课程项目化教学方法;基于产教融合和CDIO理念,建设以工程能力培养为主线的实训/实习基地,探索实施“学习工厂+生产工厂”融合驱动的人才培养模式。实现教学体系和企业实践紧密结合,工程项目实践贯穿人才培养全过程。

改进的RANSAC圆检测算法

为解决传统随机抽样一致性(random sampling consistency,RANSAC)圆检测算法中无目的抽样耗时较长,检测结果准确性和稳定性较差等问题,提出一种改进的RANSAC算法.该算法先滤去较短的图形边缘,仅留下较长的边缘进行抽样.当第一次取到候选圆时,该算法还借助候选圆进一步排除无效点,大大减少了所需抽样次数.然后,用最小二乘法对这些候选圆参数进一步优化、筛选,提高了最终结果的稳定性和准确性.实验表明,该算法速度快、准确性好,完全能满足实际检测的需要.

单目机器人手眼标定研究

手眼标定是研究机械手工具坐标系与相机坐标系之间的转换关系。提出了一种单位八元数手眼标定算法,具有较好的精度和抗噪声能力。该算法在传统的对偶四元数的基础上结合数据在特殊正交群上的特点,有效地恢复数据在特殊欧几里得群的同步问题,通过手眼关系AX=XB的模型,实现旋转和平移矩阵的同步最优解,使手眼标定以一种更简单的方法来解决。实验结果表明,相比于传统的对偶四元数算法速度更快、鲁棒性好,具有较好的稳定性和实用性的优良效果。

基于残差神经网络的转子焊点图像检测方法

针对微型电机转子焊点检测费时费力且准确率低的问题,提出一种基于残差神经网络的转子焊点检测方法。首先运用网络预训练的方法加速网络训练,提高模型准确率;然后在网络中引入批量归一化,避免出现梯度消失;最后对图像进行数据增强,减少过拟合现象。实验表明,与K最近邻(KNN)等经典算法相比,该算法在测试集上的准确率达到91.5%,与工人检测的速度相比提高了3.5倍,具有很好的识别效果。

基于学习模式的金相组织含量分析系统

为了对金相组织的多相组织含量进行定量分析,提出了基于学习模式的金相组织识别算法对封闭的金相组织区域进行定量分析。首先,通过Canny算法和灰度等高线相结合的算法获取金相组织的封闭边缘;然后,对封闭边缘所形成的金相组织分割区域进行特征提取;最后通过软件系统提供的人机交互方式学习用户对具体单元区域的定义,据此形成分类特征描述,并将该类描述应用到未分类单元区域的分类上,达到对所有的单元区域进行分类识别的目的。实验结果表明：采用该系统进行的金相组织含量测量误差可以降低到±1%,可测组织含量的范围达到5%~95%,能满足多相金相组织含量测定等定量分析的要求,且普遍适用于不同的金相组织计算。

东南亚国际关系2003年回顾与2004年展望

The general character of international relationship of Southeast Asia in 2003 is that ASEAN continuing to deal with the big powers, meanwhile, ASEAN also make good use of contradiction and dispute among the big powers and develop the positive and predominance function in native area affairs. China, USA, Japan, and India are all make the greatest efforts to develop the relationship with ASEAN, China may get the highest score, and the United States is too unwilling to fall behind, Japan tries the situation of the passivity of changes, India in the positive push "face to east" policy. In 2003, the internal relation of the ASEAN appeared some unexpected obstacles, for repairing the split, the relevant nations have made many efforts.

“五月骚乱”以后印尼华人的政治参与

政治关系是印尼华人与当地民族关系的一个重要方面,政治参与活动是印尼华人保护自身,改善与当地民族关系的重要途径。本文简要叙述了1998年“五月骚乱”以后印尼华人参政条件的改善,重点说明了这一时期印尼华人参政的各种方式。

中国—东盟自由贸易区对东南亚华人政治的影响试析

中国—东盟自由贸易区的提出和建设使中国与东盟各国的关系进入到一个新的阶段,从而在一定程度上改善了东南亚华人的政治生态环境,与此同时也给东南亚华人提出了一些新的课题。

同化,融合,还是共存?

东南亚华人与当地民族的关系涉及政治、经济、社会、文化等多个方面。二战后东南亚国家如何处理华人的入籍问题 ,并附加了一些什么条件 ?与此相联系 ,在文化上 ,东南亚华人是完全同化于当地民族的文化 ,还是积极地与当地民族文化融合 ,或是基本上保持自己的文化并与当地民族文化和平共处 ?这些仍然是值得我们思考的问题。

东亚合作中日本的地位及其立场探析

日本是世界第二经济大国,其经济总量占东亚的一半以上,在东亚合作中有着十分重要的地位。但是,日本的区域合作构想从来没有把东亚的整体性作为基础,对东亚合作有着自己特殊的立场,而这种特殊立场对东亚合作有着不良的影响。

基于结构光三维重建系统的改进相位研究

结构光测量是三维形貌测量重要方法之一,其中一步就是光栅解包裹。传统多频外差在实际解包裹时,由于外界环境或传感器因素会存在相位跳变,使得最终解包裹结果不准确。为降低传统多频外差解包裹过程中的相位误差,实现全场的相位展开,提出了一种改进的算法来抑制相位跳变,该算法使用误差范围约束,在此基础上利用了公式回带和多频外差展开的所有相位信息。所提算法通过仿真实验对比,减小了相位误差,通过三组真实实验进行分析,相比于传统算法,所提算法解包裹结果更加准确,得到了全场的展开相位,且物体三维重建后点云表面细节清晰,进一步提高了测量精度。

2004年印尼大选与华人参选情况

2004年印尼大选是印尼历史上的第三次民主选举,印尼全国和国际社会都在关注这次大选。本文首先介绍这次大选的一些基本情况,然后对这次选举有关立法和准备过程中暴露出的一些问题略加分析,最后介绍印尼华人参选的一些情况。

中日在东盟舞台上的竞技与互动

东盟的成长过程是与区域外大国的交往过程,今天的东盟已经成为国际竞争的大舞台。近几年,在东盟这个大舞台上,中日两个东亚大国展开了竞技,双方如果能够积极交流和沟通,就有可能促进中日关系的良性互动,最终有利于东亚经济一体化的实现。

日本官方有关东亚共同体的认识、行为及其评述

建立东亚共同体是近年来东亚各国热衷的话题,但对东亚共同体的性质、建设的途径等并没有形成一致的认识。日本官方对东亚共同体的性质及建设途径等有着相对确定的认识,并根据这一认识采取了相应的行为。本文主要对这两方面进行了扼要的介绍,并作了简短的评述。

冷战后日本“自主外交”的发展及其对东亚合作的影响

二战后,在美军占领和冷战的背景下,日本形成了对美国的“依附外交”,但是,从一开始日本就没有放弃“自主外交”的努力。冷战结束以来,随着日本国内和国际环境的变化,日本“自主外交”的倾向越来越明显。冷战后日本“自主外交”的发展对日本开展亚洲外交和参与东亚合作有一定的推动作用。