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基于传感器融合的同步定位与建图系统
被引量:
3
1
作者
邓张
王吉芳
+1 位作者
黄荣锐
马飞
《北京信息科技大学学报(自然科学版)》
2021年第4期88-94,共7页
针对在同步定位与地图构建系统中,使用单一的视觉或激光传感器时,容易出现采集的图像特征信息不准确或丢失,从而导致定位失败的问题,提出一种基于传感器融合的同步定位与地图构建方法。通过将惯性传感器获取的惯性里程计、深度相机获取...
针对在同步定位与地图构建系统中,使用单一的视觉或激光传感器时,容易出现采集的图像特征信息不准确或丢失,从而导致定位失败的问题,提出一种基于传感器融合的同步定位与地图构建方法。通过将惯性传感器获取的惯性里程计、深度相机获取的视觉里程计与伺服电机编码器获取的轮式里程计融合,共同构成系统状态参数及系统协方差矩阵,并使用扩展卡尔曼滤波方法构建多传感器融合的同步定位与地图构建系统。实验结果表明:与传统的同步定位与地图构建系统相比,该方法能够提高定位精度,改善移动平台的运动性能。
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关键词
传感器融合
姿态解算
扩展卡尔曼滤波
同步定位与地图构建
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职称材料
基于改进Faster R-CNN的铝型材表面缺陷检测
被引量:
2
2
作者
黄荣锐
王吉芳
+1 位作者
邓张
孙巍伟
《北京信息科技大学学报(自然科学版)》
2021年第5期57-62,共6页
铝型材加工过程中出现的表面缺陷种类多、大小差距大、随机性强,导致常规的目标检测算法难以快速准确定位识别。针对这一问题,提出一种基于Faster R-CNN的改进算法。通过对Faster R-CNN引入特征金字塔结构(feature pyramid networks,FPN...
铝型材加工过程中出现的表面缺陷种类多、大小差距大、随机性强,导致常规的目标检测算法难以快速准确定位识别。针对这一问题,提出一种基于Faster R-CNN的改进算法。通过对Faster R-CNN引入特征金字塔结构(feature pyramid networks,FPN)改变,使用可变形卷积网络(deformable convolution net,DCN)优化特征提取。改进后模型对小像素缺陷识别能力显著提高,综合检测速度快,特征选框大小准确度高。将改进算法在验证集和测试集进行实验,结果表明,改进算法的平均准确率均值(mean average precision,MAP)可以达到86.81%,较原Faster R-CNN算法提高了7.69%,鲁棒性强。
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关键词
Faster
R-CNN
特征金字塔
表面缺陷
可变卷积
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职称材料
小学数学教学中如何落实学生“主体性”
被引量:
3
3
作者
邓张
《才智》
2012年第15期114-114,共1页
数学学习活动基本上是数学思维活动,学生思维活动的正常发挥就是学生主体地位的体现。作为教者应当把落实学生"主体性"和数学知识的学习紧密地结合起来,将它看成是数学学习的重要组成部分。一。
关键词
数学教学
数学学习活动
数学思维活动
主体性
“主体性”
精神需要
小组讨论
自我认识
课堂小结
意
原文传递
题名
基于传感器融合的同步定位与建图系统
被引量:
3
1
作者
邓张
王吉芳
黄荣锐
马飞
机构
北京信息科技大学机电工程学院
出处
《北京信息科技大学学报(自然科学版)》
2021年第4期88-94,共7页
基金
促进高校内涵发展重点培育项目(5212010925)
北京信息科技大学研究生科技创新项目(5121911047)。
文摘
针对在同步定位与地图构建系统中,使用单一的视觉或激光传感器时,容易出现采集的图像特征信息不准确或丢失,从而导致定位失败的问题,提出一种基于传感器融合的同步定位与地图构建方法。通过将惯性传感器获取的惯性里程计、深度相机获取的视觉里程计与伺服电机编码器获取的轮式里程计融合,共同构成系统状态参数及系统协方差矩阵,并使用扩展卡尔曼滤波方法构建多传感器融合的同步定位与地图构建系统。实验结果表明:与传统的同步定位与地图构建系统相比,该方法能够提高定位精度,改善移动平台的运动性能。
关键词
传感器融合
姿态解算
扩展卡尔曼滤波
同步定位与地图构建
Keywords
sensor fusion
attitude solution
extended Kalman filter
simultaneous positioning and mapping
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于改进Faster R-CNN的铝型材表面缺陷检测
被引量:
2
2
作者
黄荣锐
王吉芳
邓张
孙巍伟
机构
北京信息科技大学机电工程学院
出处
《北京信息科技大学学报(自然科学版)》
2021年第5期57-62,共6页
基金
促进高校内涵发展重点培养项目(5212010925)。
文摘
铝型材加工过程中出现的表面缺陷种类多、大小差距大、随机性强,导致常规的目标检测算法难以快速准确定位识别。针对这一问题,提出一种基于Faster R-CNN的改进算法。通过对Faster R-CNN引入特征金字塔结构(feature pyramid networks,FPN)改变,使用可变形卷积网络(deformable convolution net,DCN)优化特征提取。改进后模型对小像素缺陷识别能力显著提高,综合检测速度快,特征选框大小准确度高。将改进算法在验证集和测试集进行实验,结果表明,改进算法的平均准确率均值(mean average precision,MAP)可以达到86.81%,较原Faster R-CNN算法提高了7.69%,鲁棒性强。
关键词
Faster
R-CNN
特征金字塔
表面缺陷
可变卷积
Keywords
Faster R-CNN
feature pyramid
surface defect
variable convolution
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP183 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
小学数学教学中如何落实学生“主体性”
被引量:
3
3
作者
邓张
机构
沐川县金星小学
出处
《才智》
2012年第15期114-114,共1页
文摘
数学学习活动基本上是数学思维活动,学生思维活动的正常发挥就是学生主体地位的体现。作为教者应当把落实学生"主体性"和数学知识的学习紧密地结合起来,将它看成是数学学习的重要组成部分。一。
关键词
数学教学
数学学习活动
数学思维活动
主体性
“主体性”
精神需要
小组讨论
自我认识
课堂小结
意
分类号
G623.5 [文化科学—教育学]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于传感器融合的同步定位与建图系统
邓张
王吉芳
黄荣锐
马飞
《北京信息科技大学学报(自然科学版)》
2021
3
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职称材料
2
基于改进Faster R-CNN的铝型材表面缺陷检测
黄荣锐
王吉芳
邓张
孙巍伟
《北京信息科技大学学报(自然科学版)》
2021
2
下载PDF
职称材料
3
小学数学教学中如何落实学生“主体性”
邓张
《才智》
2012
3
原文传递
已选择
0
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