基于高阶滑模控制器的水下潜器运动控制

水下环境复杂多变,由于水流的不可预知性和多变性,潜器的水动力系数往往无法准确获取,使得依赖这种参数的潜器运动控制算法的应用受到了很大的局限。为了解决控制器对模型参数的依赖,设计了一种基于高阶滑模控制算法的模型无关控制器,并通过设置合理的过渡过程,解决了这种控制算法依赖初值的弊端。仿真结果表明,位置和姿态的控制能够快速的收敛,误差很小并且不依赖于初始条件,控制器需调节参数很少,并且算法简单,适用于工程的实际需要。

上海高校“中国系列”思政课程实践及启示研究

作为高等学校思想政治工作的主渠道,思政课程承担着引导大学生群体成为中国特色社会主义事业接班人的重要使命。近年来,上海高校落实主体责任、创新授课机制、聚焦中国问题、强化内容建设、改进教学方法、开展效果评估,开设了"中国系列"思政课程,取得了显著的教育效果和良好的社会影响,对新形势下全国高校思政课程的创新发展有一定的借鉴意义。

ROV近底行走装置水平面动力学建模及稳定性分析

针对深海管线埋设ROV底部行走装置——滑撬进行动力学建模与分析。分析滑撬运动过程中的受力,建立动力学模型,通过实验验证模型的适用性。根据5种典型的滑橇外形,制作缩尺度模型,进行泥池中的拖动实验,对实验数据进行分析和对比,选出最优滑橇外形。在ROV近底滑行状态下的三自由度动力学模型基础上,对稳定性进行分析,得出稳定性判据,结果表明合理的滑橇设计能够提高系统的运动稳定性。