基于非线性优化的激光无人叉车导航用外部参数的自动校准系统

随着移动机器人SLAM导航技术的发展,采用基于工厂的实际环境进行导航的激光无人叉车已逐渐得到大量的应用,而激光无人叉车导航所使用的相关参数的精确性对激光无人叉车导航的精度和稳定性有很大的影响。因此,针对工业场景应用中的基于实际周围环境导航的激光无人叉车,对其相关导航用外部参数进行自动校准的问题开展研究非常必要。针对激光无人叉车的导航用外部参数进行自动校准的问题,采用高斯牛顿迭代法求解根据激光无人叉车运动学模型所计算得出的里程计位姿变化量和根据激光扫描帧匹配所计算得出的激光里程计位姿变化量之间偏差的最小化非线性函数,从而得出校准后精确的导航用外部参数数值,有效提高了激光无人叉车建图和定位的准确性。

实际语音盲分离客观评价指标研究

由于没有可比对的语音源信号,如何评价实际语音盲分离的效果非常困难。目前还没有相应的客观评价指标。将语音特征引入实际语音盲分离评价指标,提出了基于信号相关性和Mel倒谱系数高斯混合模型的听觉-独立性联合指标,客观评价了实际语音盲分离的性能。

基于Bootstrap方法的独立分量分析可靠性研究

语音信号盲分离受到随机采样的数据所影响,产生统计可靠性问题,从而影响分离的效果。Bootstrap方法是以原始数据为基础的抽样统计推断法,可方便的应用于实际的数据处理之中,分析ICA的统计可靠性,但传统Bootstrap方法本身的计算特性限制了自助样本的生成范围,从而使得自助概率分布产生了一定的偏离,使之无法渐近于真实情形。本文通过对Bootstrap样本生成范围的拓展,改进了独立分量分析在语音信号应用的可靠性算法,获得了更加精确的可靠性参数。

浅谈餐厅菜单的设计制作

菜单做为一种餐厅销售的信息传播媒介,在餐厅与顾客间起着重要的中介作用。它既是餐饮生产和服务的计划书,对餐厅的经营效益高低具有极其重要的影响;又是顾客进入餐厅后对餐厅认知的介绍书,直接提供顾客对菜品进行选择。因此,无论何种级别。