一种基于PID的欠驱动控制器的设计

针对欠驱动桥式起重机负载不稳定、易摆动的问题,本文设计了一种基于PID算法的欠驱动控制器。首先利用Lagrange方程构建防摆系统的数学模型,然后通过simulink仿真调节P、I、D参数使系统达到稳定。仿真实验结果表明,该算法实现了对欠驱动桥式起重机的位置、负载摆角及绳长进行有效控制,达到消摆的控制效果。