无人机数据采集EKF滤波悬停稳定的研究与应用

许多国内外的研究机构致力于四旋翼无人机飞行控制姿态和高度悬停稳定的研究,以实现四旋翼无人机的自主飞行;四旋翼无人机是一种多输入、强耦合、多变量、欠驱动的系统,其稳定性、数据传输的可靠性、精确度、实时性对飞机性能起着决定性的作用;针对四轴无人机悬停运动测试环节中不稳定的影响,基于已有的无人机平台,最新科研前沿的文献,以ARM嵌入式系统作为上位机,设计了一个无人机数据采集的扩展卡尔曼滤波器(EKF),结合二次型最优控制预估气压计最优初始矩阵值进行开源编程。从扩展卡尔曼滤波器的建立与优化,原程序气压计程序严谨的探讨、衔接和写入飞控,最终在软件匿名科创地面站上,通过无人机对气压计大量实时悬停数据采集,实验仿真进行滤波图形对比验证和无人机实际运行的稳定性分析表明,提出的无人机数据采集扩展卡尔曼滤波方法效果良好,具有良好的应用和推广价值。

卡尔曼滤波在无人机姿态中的应用研究

无人机的发展,带动着研发无人机产品企业之间的日益激烈,低成本成为了大部分企业的首选。由于小型无人机中低成本的传感器,相对于采用MEMS加速度计,陀螺仪精度高一些,但时间一长就会出现漂移影响,导致小型无人机出现浮动等不良问题。针对MEMS加速度计和陀螺仪的问题,对最优估计、离散型卡尔曼进行了研究,并进行了相应参数分析,提出了利用离散卡尔曼滤波器对芯片MPU6050陀螺仪和加速度计进行数据滤波。通过建模及其参数整定的重要程度,与未进行滤波算法处理的结果和飞行效果相比较显示,该方法改善了漂移、抗噪声问题,该整定后的卡尔曼估计算法对小型无人机滤波是可靠的。

南宁市J区城中村“出嫁女”权益保障研究

在城镇化过程中,城中村"出嫁女"权益保障问题日趋凸显,主要集中在政治权利及土地经济效益方面,究其原因是女性性别角色、父权核心、土地资源有限性所致。要解决这些问题,应强化"出嫁女"的人格意识;形成处理"出嫁女"权益争议机制;发挥村委会管理职责;发挥政府政策影响者的作用。

小型排涝泵站电气设计应注意的问题

根据工作中遇到的实际情况，对深圳市小型泵站现行存在的一些普遍问题进行分析及思考，并从实际应用的角度及规范要求，阐明泵站电气设计原则及设计中应注意的几个问题。

一种高精度APNCKF算法在谐波检测中的应用

为了进一步提高含噪环境下谐波检测的精确度,提高卡尔曼滤波器的稳定性,对系统噪声协方差进行了分析,通过不断地在线辨识出过程噪声协方差,提出了一种自适应过程噪声协方差卡尔曼滤波算法;该算法利用序贯最大化可信度更新先验信息来辨识过程噪声,然后通过卡尔曼滤波器进行迭代运算,估计出相应的幅值和相位;该算法最大的特点就是辨识出的过程噪声Q的骤然增大匹配的即是谐波幅值暂降的出现;通过在MATLAB环境下进行谐波仿真验证,结果表明该算法在准稳态条件下较好地跟踪电力系统谐波状态,且与常规卡尔曼、基于最大似然准则的卡尔曼、小波/小波包变换相比,该自适应算法的收敛速度较快、滤波精度高、实时性以及稳定性较好,具有重要的工程实际意义。

声纳探鱼系统设计

从最原始的探鱼器出现至今已超过60年,在科学技术的快速发展下,如今的探鱼器在各个方面的性能都得到了非常明显的改进。作为垂钓辅助工具,在人们垂钓的过程中可以很方便的了解水中鱼的数量、大小和深度等信息,探鱼器的实用性给垂钓者增加了钓鱼乐趣,具有一定的科研意义。首先介绍了声纳探鱼器的硬件电路设计原理,然后重点阐述硬件系统的工作流程与具体实现方法,并由实验得到了预期的效果。与传统的探鱼设备相比,提高了检测精度,同时减小了体积。

吹风气回收技术应用

重点介绍吹风气回收技术内容和装置特点及改造后运行效果。