基于自适应通信拓扑的无人机集群弱路径约束下的分布式控制器设计

针对传统无人机集群飞行控制需要规划过多飞行路径的问题,设计一种结合线性二次型调节器(LQR)与机间防撞的分布式协同控制器,不需要为集群设计相对构型,只需给定一条满足无人机动力学约束的飞行路径,集群就可沿路径飞行。该控制器通过设计自适应通信拓扑来稳定加入机间防撞机制带来的抖振效应,并使集群具有良好可扩展性。仿真结果表明,所设计的分布式控制器可以实现规划一条路径下无人机集群无机间碰撞的稳定飞行。

热等静压+固溶处理对选区激光熔化成形GH3536合金晶界碳化物的影响

本文以经过热等静压和固溶处理的SLM成形GH3536合金为研究对象,通过SEM、TEM、EMPA、HADDF-STEM等对晶界进行了成分和结构上的表征。结果表明晶界处链状析出相为富Cr的M23C6碳化物和富Mo的M6C碳化物,这两种碳化物在晶界上交替分布,最终形成晶界上的包覆层。

Ni-Al-Ti-Cr-Co-Mo-Nb-Ta-W 多元高温合金中Al、Ti、Nb、Ta扩散系数实验测定

通过扩散多元节方法研究了1180℃下Al、Ti、Nb、Ta在多元镍基高温合金中的扩散行为。扩散偶微区成分分析由能谱仪实现。采用Den Broder方法及外推法,计算了在1180℃下Al、Ti、Nb、Ta在Ni-Al-Ti-Cr-Co-Mo-Nb-Ta-W体系中的扩散系数。实验结果显示Al、Ti、Nb的扩散系数在10-14~10-13m2/s范围内,Ta的扩散系数在10-14m2/s左右,且Al、Ti的扩散系数随着浓度增加升高,Nb、Ta的扩散系数随着浓度的增加减小。

浅析电影《战狼2》主流意识形态的新表达

近几年来,主旋律电影在国内掀起热潮,票房屡屡创下高峰,电影《战狼2》更是将中国电影推入新的一个高潮,创下56亿票房的记录。影片在主流文化的影响下,导演吴京为主旋律电影固有的表达方式注入新鲜的元素,为影片增添一抹亮丽的彩虹。在主旋律电影的多元融合之中,其主流意识的表达也呈现出来与以往不同的新方式。本文从《战狼2》的成功,从三种表达方式:叙事、人物、风格浅析其主流意识表达的独特魅力。

月球探测器动力下降段最优轨迹参数化方法

为保证月球探测器进入姿态调整段时具有充分的高度与速度余量,本文提出一种基于控制变量参数化的月球探测器动力下降段最优轨迹求解方法。在三维探测器软着陆动力学模型基础上,将月球探测器软着陆制导律设计等效为燃料最优约束下的探测器俯仰角控制问题,利用控制变量参数化(Control Variables Parameterization,CVP)方法将该控制问题中的控制变量与约束条件转化为非线性规划问题求解,并引入时间尺度变换,将着陆时间序列加入待规划参数,进而求得满足精度的最优数值解。蒙特卡罗仿真实验表明,与传统的显式制导律相比,本文提出的参数化制导方法在动力下降段燃料更省,动力下降段的起始高度在±20%范围内波动时,仍能以高精度速度和高度指标完成末制导。

一种空间目标三维激光点云与可见光图像重建点云融合方法

提出一种高精度的空间目标激光雷达三维扫描点云与可见光图像三维重建点云融合方法,此融合方法利用可见光图像三维重建过程中计算的相机姿态与三维点云模型形心位置优化初值选取,提升了ICP算法的配准精度与配准效率;同时根据两组点云的特点,利用欧式距离阈值对三维点云边缘进行杂点删除,最后利用优化的ICP算法得到带有尺度信息融合的高精度三维重建点云。对空间目标仿真模型进行模拟实验,实验表明本融合方法可有效提升点云密度,填补重建漏洞,提升空间目标三维重建的点云精度。