轮式移动机器人平面驱动转向稳定区域研究

为判断移动机器人的平面运动稳定性,提出了一种以能量耗散理论为基础的驱动转向稳定区域求解方法。建立了移动机器人平面运动五自由度动力学模型,通过移动机器人能量耗散过程分析,求解移动机器人的平面运动驱动转向稳定区域,将仿真结果代入到ADAMS模型中进行了动力学特性分析及正确性验证。结果表明:通过能量耗散理论所求的平面运动驱动转向稳定区域与仿真运动分析结果一致,可为移动机器人的运动稳定性研究提供动力学判据。

基于三次B样条曲线拟合的主车轨迹预测算法的研究

主车轨迹预测算法是ACC功能中识别前方有效目标策略的关键算法。本文首先通过从传感器读取的车道线信息、前方目标信息和主车运动信息,对融合轨迹进行离散化处理,然后根据不同情况对离散点进行融合处理,使用三次B样条曲线对主车预期行驶轨迹进行拟合。在Matlab软件Simulink工具的仿真环境下,对主车轨迹预测算法进行验证,结果表明,使用本文所设计的主车轨迹预测算法拟合出来的轨迹,具有良好的连续性和可控性,符合一般驾驶员的驾驶习惯。

基于VS的智能驾驶软件测试系统的设计与实现

软件测试是软件开发质量保障的重要手段。针对C++编程开发的智能驾驶软件,设计一种模拟多帧数据信号的运行方式,对软件算法进行检验的智能驾驶软件测试系统。测试结果表明,此系统能够实现模块源代码的逻辑结构的验证。

基于HALCON的视觉识别产线监测办法

随着智能制造的普及,智能化生产走进各个企业的生产车间。采用机器代替人工不仅生产效率得到有效提升,更有利于企业的智能化转型。本文以发动机缸盖是否漏装挺柱及零件条形码的自动识别为例,提出一种通过在产线加装摄像头,自动采集过线零件图片,通过HALCON程序判断零件是否合格同时进行信息采集的办法。