基于ROS操作系统的巡检机器人的设计与研究

本作品以GUARDER机器人为主体,运用PID视觉巡线算法、基于Yolo环境的深度学习以及ROS机器人操作系统完成从起点位置出发,沿途依次通过上下斜坡、单边桥、S弯道、直角弯道、U形弯道、双边桥等地形,并在弯道区域完成不同人群的人数识别。该巡检机器人具有识别异常情况、自主避障及远程播报功能,能够更好地服务于复杂多变的工地场合。

安全文化在企业安全管理中的应用与实践

为了解决陕西煤业集团建庄煤矿存在的安全管理问题,提升企业安全管理水平,从安全文化的理论分析出发,阐述安全文化理念,对建庄矿的安全文化制度、安全文化行为两个方面分别进行剖析。通过安全标准制度建设、安全标准清单管理、安全规范落实见效以及聚焦行为认知和践行等措施,有效提升企业的安全水平,推动企业持续健康发展。

紧凑型Si-PIN探测器的低温制冷控制电路设计

针对便携式X荧光光谱仪,设计了紧凑型Si-PIN探头低温控制电路。低温制冷器采用微型半导体电制冷片,其恒流控制电路利用低噪声的线性稳压器来避免引入电子学噪声,并利用闭环控制保证温度的稳定性。前级供电采用高效率的DC-DC电路稳压,以降低探测器的整体热耗散。Si-PIN探测器安装在制冷片的陶瓷电路板上,并真空封装在TO-8管座内来维持低温制冷效果。实验测试结果表明,探测器可稳定保持在-35℃的低温工作环境,对59.5 keV能量获得的能量分辨率从常温下的2.70%提高到1.47%。

三关节机器鱼的尾部动力学建模与仿真

机器鱼技术为研究高效、高机动性和低噪声的水下运载器提供了新的思路,是近几年水下机器人领域的研究热点之一。以三关节机器鱼为研究对象,建立了尾部动力学模型,并进行了仿真,由该模型出发对机器鱼的动力学进行了研究,分析了机器鱼速度与频率等的关系。该方法实现的运动仿真与真实的鱼的运动基本一致,速度随着摆动频率的降低而减小,随着相位差的减小而增加,摆幅对速度的影响很大。

基于机器学习和NetFPGA的智能高速入侵防御系统

当前网络安全面临着日益多样化的威胁和挑战。入侵防御系统作为一种新兴的、能够动态监视并及时阻断异常网络传输行为的网络安全设备,成为目前主要的研究方向。目前主流的入侵防御系统主要通过人工预设的入侵规则集合对网络流进行匹配来发现、处理入侵,这种方法效率低下、维护困难,且存在严重的处理速度与成本的矛盾。针对上述问题,文章提出了结合基于硬件的网络数据流高速捕获过滤、经典机器学习技术以及当前人工智能领域前沿的深度学习自编码技术的入侵检测新思路,实现了基于NetFPGA的智能、高速的网络入侵防御系统,并在测试中取得了优于其他同一成本水平入侵检测系统的结果。

基于机器鱼尾鳍推进伺服系统的改进控制算法

机器鱼多关节尾鳍受外界负载变化及伺服系统机械结构本身特性的影响会使速度和位置曲线失真,从而影响机器鱼的推进效率。针对机器鱼的尾部推进伺服系统的性能需求,分别用PI(比例-积分)控制器和IP(积分-比例)控制器对直流伺服系统模型建立PWM驱动数字型调速系统,并对PI和IP这2种控制方式的性能进行分析和比较。通过仿真实验表明,IP控制比PI控制性能优良,能满足机器鱼推进系统的需要。

全胸腹腔镜Mckeown手术治疗全内脏反位食管癌1例

1临床资料患者,男,68岁,因“吞咽困难伴上腹部不适1+月”入院,查体:患者体型消瘦,双侧锁骨上淋巴结未扪及肿大,胸廓无畸形,右侧锁骨中线第五肋间可触及心尖搏动,叩出心界,闻及心音。左侧未触及心尖搏动,无法叩出心界,未闻及心音。胃镜示:距门齿30~35 cm可见不规则菜花状新生物,累及管壁3/5周,新生物表面糜烂,轻触易出血,胃黏膜呈镜像改变;病理检查示:鳞状细胞癌。心电图示:右位心。心脏彩超示:心脏大部分位于右侧胸腔。胸部X线示:右位心,见图1a。食管胃十二指肠造影示:全内脏反位:食管中下段约T9~10椎体平面管腔可见偏心性狭窄,形态不规则,充盈缺损、局部管壁僵硬欠规则,病变段黏膜皱襞结构紊乱、中断;符合食管癌影像表现,见图1b。

基于FOCUS-PDCA模式中西医结合降低老年消化道肿瘤患者术后医院感染发生率

目的探讨中西医结合应用持续质量改进(FOCUS-PDCA)模式对老年消化道肿瘤患者术后医院感染率的影响。方法随机选取2018年1月—2018年6月我院收治的100例患者设为对照组,2019年1月—2019年6月收治的100例患者设为研究组。研究组通过医护、院感、药学多学科诊疗团队(MDT)进行FOCUS-PDCA模式管理,包括制度改进、医护培训、患者中西医结合治疗等干预措施;对照组按原管理模式进行干预。通过对比两组患者的住院时间、不同标本(呼吸道、消化道、泌尿系统、伤口分泌物)阳性率、主要病原菌分离度等来评价两组疗效差异。结果研究组患者住院时间短于对照组(P<0.05);两组患者呼吸道、消化道以及伤口分泌物标本阳性率比较,差异有统计学意义(P<0.05);在主要病原菌分离度比较中,研究组大肠埃希菌、肺炎克雷伯菌和金黄色葡萄球菌的分离度均明显低于对照组(P<0.05),两组患者肺炎链球菌和白色假丝酵母菌的分离度无显著差异(P>0.05)。结论中西医结合应用FOCUS-PDCA模式可降低老年消化道肿瘤患者的术后感染率,降低院感风险。

绿色食品的发展与思考

本文作者以眉山市为例,分析了绿色食品发展的现状,总结了绿色食品发展对都市近郊型现代农业建设的推动作用,剖析了绿色食品发展面临的机遇与挑战,提出了对策建议。

四川乐山几个李子品种的品质特征研究

对乐山井研和沐川的几个李子品种在不同成熟下的硬度、外观品质和营养品质进行了分析,结果表明:李子果实硬度与成熟度呈极显著负相关(r=-0.992**),随着成熟度提高,李子硬度降低;不同李子品种的单果体积和单果重存在极显著差异,正六李和引种江安李平均单果体积分别为23.08 cm^3和20.63 cm^3,单果重分别为26.92 g和25.44 g,显著或极显著高于其他品种,属大粒重果型品种;不同品种的维生素C和可溶性糖含量存在极显著差异,引种江安李维生素C含量最高(4.622 mg/100g),显著高于本地江安李,极显著高于井研江安李、脆红李和正六李。引种江安李、本地江安李和井研江安李可溶性糖含量较高,平均在7.292%~7.345%之间,显著高于脆红李和正六李。李子蛋白质、可溶性糖和维生素C含量与成熟度存在极显著或显著正相关关系(r=0.967**、0.765**、0.559*),各营养品质间也存在极显著或显著正相关关系,即成熟度越高,营养品质指标越高,营养品质越好。

支持QoS的无线局域网自适应MAC协议算法

针对增强分布式接入(EDCA)机制在高负载网络中竞争窗口变化过于陡峭,导致网络性能大幅度下降这一问题,提出了一种自适应退避算法。在GDCF算法的基础上,用数据包最大退避阶段的均值来衡量当前网络拥塞状况,进而动态调整竞争窗口的重置方式,降低网络冲突,提升网络性能。所提算法额外开销较少,易于工程实现,在NS—2中仿真实验结果表明:改进算法能够显著提升EDCA机制在高负载网络下的性能,降低高优先级业务时延,提高各优先级业务吞吐量。

沉默PLK1基因表达对肺腺癌H1792细胞肿瘤生物学行为影响的研究

目的探讨PLK1表达下调对肺腺癌H1792细胞肿瘤生物学行为的影响,并分析相关机制。方法将PLK1 siRNA和control siRNA转染肺腺癌H1792细胞48 h,采用实时荧光定量聚合酶链反应(polymerase chain reaction,PCR)法检测肺腺癌H1792细胞PLK1 mRNA表达水平;采用Western blot法检测H1792细胞中PLK1、E-cadherin、Vimentin蛋白表达;再通过流式细胞术检测肺腺癌H1792细胞检测周期分布的变化情况;Transwell实验检测H1792细胞侵袭能力的改变。结果PLK1 siRNA组PLK1 mRNA表达水平显著低于control siRNA组(P<0.05)。PLK1 siRNA组PLK1蛋白和Vimentin蛋白表达显著低于control siRNA组,E-cadherin蛋白表达显著高于control siRNA组(P<0.05)。PLK1 siRNA组G2/M期细胞比例显著高于control siRNA组,S期细胞比例显著低于control siRNA组(P<0.05)。siRNA组穿膜细胞数显著少于control siRNA组(P<0.05)。结论PLK1在肺腺癌的生长和侵袭转移中发挥重要作用。

低轨导航星座增强BDS精密单点定位技术验证

首先介绍了低轨增强北斗精密单点定位(PPP)的观测模型、参数估计与数据处理策略。然后对低轨导航增强仿真验证系统及误差仿真配置进行了说明,基于验证系统仿真了全球20个监测站的北斗及低轨导航数据,并通过单北斗及低轨增强北斗静态PPP试验,给出了低轨增强北斗的高精度定位测试评估结果。结果表明,加入150颗低轨卫星观测量后,20个测站PPP精度收敛到10cm之内只需约1min;低轨增强北斗实现静态收敛后,定位精度东方向均值为1.5cm,北方向均值为0.3cm,高程方向均值为2.2cm。相较于北斗单独精密定位,20个监测站收敛后组合定位精度从5cm左右提升到3cm左右。加入低轨卫星可大大加快PPP收敛速度,提升定位精度,验证了低轨卫星在增强PPP精度和收敛速度上的优越性,同时仿真验证系统可支持全链路闭环仿真验证。

基于国医大师邓铁涛鼓胀医案浅论人参之用法

中医古籍中最早记载鼓胀病名见于《黄帝内经》[1,2],“鼓胀”亦称“臌胀”,为四大疑难重症“风、痨、臌、膈”之一,临床上以腹部膨胀如鼓,腹皮青筋显露,肤色苍黄为主要表现,正如《灵枢经·水胀篇》所说:“鼓胀何如?岐伯曰:腹胀,身皆大,大与肤胀等也,色苍黄,腹筋起,此其候也”。鼓胀多伴有脾虚水湿不能运化之症,因此临床上常用各类人参来补益脾胃,以健脾祛湿。现如今人参种类繁多,按栽培方式命名,有野山参、园参等;按产地命名,有高丽参、吉林参等;按炮制方法命名有红参、白参等。红参性温助阳,白参即为人参自然晒干所制,无红参温补之力,长于补脾益肺。而如今临床所用的党参非古时之党参,古时党参为山西上党地区产的五加科植物人参,而今言党参为桔梗科植物,虽有健脾益气之功,但效力远不及前者。国医大师邓铁涛在治疗1例鼓胀患者过程中,前后共用到3种人参,笔者从中受到启发,收集其他医家治疗鼓胀的医案,总结其与邓铁涛关于人参用法的异同,试图归纳出不同种类人参在治疗鼓胀中的不同用法。

改进环路结构的Gardner定时恢复算法

针对经典的Gardner定时恢复算法存在同步建立时间长、同步稳定性能差等问题,提出一种改进环路结构的Gardner定时同步恢复算法。首先,该算法选用立方插值和分段抛物线插值两种插值滤波器进行插值,得到两路最佳插值序列;其次,分别计算两路插值序列对应的定时误差并求加权平均值,得到环路的定时误差;最后,以两路最佳插值序列的加权平均值作为环路输出。针对正交相移键控(QPSK)、正交幅度调制(16QAM)两种调制信号进行了仿真验证。仿真结果表明,该改进算法作用于QPSK信号时同步稳定性更好,相比作用于16QAM信号,其环路开始同步时码元的位置对应的序列数明显减小;并且该算法在信噪比为-5dB的情况下使QPSK信号星座图收敛半径为0.26左右,与类似锁频锁相(FPLL)的改进Gardner定时恢复算法相比收敛半径减小约0.08,该算法有效地缩短了同步建立的时间,提高了环路的稳定性,可广泛应用于高速解调系统。

成人心脏瓣膜置换术后患者康复期不适症状及危险因素分析

目的调查心脏瓣膜置换术后患者康复期不适症状并分析其危险因素。方法选取2019年1月至2020年12月在遂宁市中心医院心血管外科行心脏瓣膜置换手术治疗的360例患者为调查对象,其中男154例、女206例,年龄(59.7±14.3)岁。采用中文版心脏症状调查量表调查患者术后不适症状。结果心脏瓣膜置换术后患者不适症状发生率较高,其中疼痛(53.6%),咳嗽与气短(42.3%),疲劳与困倦(25.6%),心悸(19.7%),睡眠障碍(16.4%)。女性患者更容易发生疼痛(OR=3.681)、心悸(OR=2.053)、睡眠障碍(OR=1.932)、焦虑(OR=3.882)、食欲不佳(OR=3.014)、沮丧(OR=2.505);年龄>60岁的患者更容易发生咳嗽与气短(OR=2.247)、疲劳与困倦(OR=2.195);LVEF<50%的患者更容易发生疲劳与困倦(OR=2.401)、双下肢水肿(OR=3.001)和食欲不佳(OR=0.534);手术时间(OR=2.401)、心房颤动(OR=2.437)、机械瓣膜(OR=5.792)分别是患者术后疼痛、心悸和睡眠障碍的危险因素之一。结论心脏瓣膜置换术后患者康复期存在多种不适症状,不适症状的发生与患者性别、年龄、手术时间、心房颤动、LVEF、瓣膜类型等因素密切相关。

基于FPGA的多路采集与TCP/IP传输系统设计

为保证数据采集应用中系统远距离控制和数据传输的可靠性,考虑多路并行采集的需求和基于硬件的TCP/IP协议栈开发难度大、周期长的问题,设计了一种基于FPGA+W5500架构的数据采集系统。系统以Xilinx Spartan-6系列FPGA为主控芯片,可满足16路模拟信号同步采集与实时传输,并通过控制以太网芯片W5500实现了以太网TCP/IP协议数据通信。最后,系统采集输入的正弦模拟小信号传输到上位机,验证了设计的采集系统的功能正确性和可靠性。

幼儿体育运动中安全问题的有效规避策略研究

户外运动作为幼儿园活动的重要环节,深受孩子们的喜爱,但户外运动出现的对幼儿造成身体伤害不确定现象,往往给管理者造成很大的心理压力。其中有很多安全隐患是我们教师可以提前预知且有效避免的。所以,如何预防并消除安全隐患,保障幼儿户外运动安全是本文研究重点,也是幼儿园教学关注的问题。基于上述,本文中笔者主要研究幼儿体育运动中安全问题的有效规避策略。

城市森林生态规划研究

随着城市化进程的加快,森林破碎化程度加深,城市生态环境问题引起了人们的高度重视。在城市环境中,倡导绿色发展,让森林走进城市,召唤森林的回归、绿色的回归,是人类的共同追求。城市森林规划在整个城市规划中有着重要作用,它不仅能提高城市居民的生活品质,而且还能为城市创造良好的投资环境和发展空间。进行城市森林规划研究,最主要的目的就是改善城市生态,提高人民群众的生活环境质量。因此,如何科学地制定城市森林生态规划方案成为学术界关注的焦点。从城市森林的基本概念出发,以郑州城市森林生态规划为例,提出城市森林生态规划应遵循的原则,以期促进城市森林生态平衡。

试析网络与新媒体传播失范

在当前社会发展背景下,网络与新媒体存在着较为严重的传播失范问题,传播失范主要体现在网络安全问题、网络信息污染严重等方面中。为促使网络与新媒体可以得到更好发展,避免传播失范问题的出现,要强化传播技术控制、强化网络媒体调控强化网络媒体调控、强化法制建设、强化道德建设,为网络与新媒体的发展提供正确引导。