基于UG和Matlab的全方位移动平台联合仿真

为研究某交流伺服电机驱动的4Mecanum轮全方位移动平台的运动控制特性及参数,提出一种基于UG和Matlab的控制动力学联合仿真方法。分别建立该系统的3维动力学模型及电机伺服系统模型,搭建Simulink环境下的联合仿真模型,通过仿真验证结构和控制系统设计的合理性,得到初步的控制参数,为后续控制系统参数调试提供参考。联合仿真结果表明:该系统的结构及控制系统设计合理,各向速度控制精度均可达到2%以内,满足工程实际要求。