智能仓储交通信号与多AGV路径规划协同控制方法

针对智能仓储多AGV(automated guided vehicle)路径规划实时性差,障碍物识别能力弱,多AGV碰撞、死锁和拥堵等问题,提出了一种智能仓储交通信号控制与多AGV路径规划协同控制方法,将交通信号与多AGV路径规划视为一个整体,设计一种交通信号与多AGV路径规划协同控制框架,并提出LS-A3C(long short-asynchronous advantage actor-critic)算法和Bi-LSTM-CBAM(bi-long short-term memory-convolutional block attention module)算法作为框架的核心算法。LS-A3C算法使用长短时编码器和注意力机制分别对交通信号的长期信息和短期信息进行编码,以学习元特征表示,并使用A3C框架计算元Q值和控制策略,实现交通信号时间自适应AGV流量,解决多AGV碰撞、死锁和拥堵等问题。Bi-LSTM-CBAM算法通过计算本时刻和前置时刻状态特征,对输出结果进行拼接处理,可以有效解决神经网络梯度消失和爆炸的问题,提高AGV路径规划实时性;引入注意力机制模块CBAM,根据输入信息重要程度分配权重,加强AGV对障碍物识别能力。在Sumo和Gazebo联合仿真平台进行仿真实验,实验结果表明,该协同控制方法使AGV碰撞、死锁及拥堵情况明显降低,障碍物识别能力显著提高,路径规划实时性大幅增强,达到提升AGV作业效率的目的。

区域性河长制工作问题探讨与建议

河长制是解决我国复杂水环境问题、明确河道水环境职责、完善水治理体系的重要制度保障。目前,关于河长制的研究,大多围绕具体河流实践案例,缺乏横向对比分析与问题梳理。文章系统总结了河长制的最新进展及特点,从“一河一策”编制方案、河湖健康评价及跨界河流协同治理3个方面,回顾了河长制的实施进展,总结了“规范化”“科学化”“系统化”3项河长制的实行原则,并在此基础上,提出了面向全面强化、标本兼治、打造幸福河湖的河湖长制3.0版,指出河长制在今后执行过程中需要推进“一河一策”技术方案和指南编制,以及在治理体系上自上而下地推动跨界河湖区域河湖长协作,自下而上地赋能社区等,为河湖管理迭代升级提供借鉴与参考。

2001年全国游泳冠军赛接力项目接跳技术分析

为了提高我国游泳接力项目的水平 ,采用自动计时装置接力出发判断器对 2 0 0 1年全国游泳冠军赛接力项目全部参赛队的预、决赛接跳时间进行研究 ,发现大多数运动员和接力队的接跳时间处于较差水平 ,分析了接跳技术上存在的问题。研究证实当水下运动员在最后一次移臂动作臂出水时 ,接跳运动员开始做出发动作 ,接跳时间个人为 0 10s,全队为0 30s是合理的评价标准。