兼具抗氧化及鲜度指示特性的结冷胶基活性智能膜研究

利用低酰基结冷胶和紫甘蓝花青素制备了兼具抗氧化活性和鲜度指示特性的活性智能膜,考察了结冷胶紫甘蓝花青素成膜溶液的流变特性,以及活性智能膜的理化性质、抗氧化活性、酸度敏感性和微观结构演化。此外,还考察了活性智能膜在大黄鱼新鲜度指示与猪油保鲜中的应用性能。结果表明,在降温过程中,成膜溶液经历了液固转变。花青素质量浓度越高,成膜溶液的储能模量和损耗模量越大,凝胶温度越高。随着花青素质量浓度的增加,活性智能膜的含水率和抗拉强度逐渐减小,厚度、水蒸气透过率和断裂伸长率则逐渐增大。花青素的加入赋予了活性智能膜良好的抗氧化活性与酸度敏感性,并可提高膜的热稳定性。活性智能膜可用于大黄鱼新鲜度指示且可有效延缓猪油的氧化酸败。

单目相机物体位姿估计方法研究

现有的机器视觉通常以边缘轮廓和角点作为特征,因此要求背景单一,对环境结构化依赖程度高。为了拓展机器人的应用范围,使其脱离结构化的环境,提出了一种基于SIFT特征点和PNP技术的单目相机估计目标物体位姿的方法。以BumbleBee双目相机为硬件基础,以C++为开发平台,结合了Eigen计算库、OpenCV图像处理库和Triclops库,开发了单目视觉位姿估计算法,实现在复杂背景下对表面纹理较为丰富的物体的位姿估计。利用试验对所提方法进行了验证,试验结果表明,该算法具有较高的估计精度,可以作为机器抓取的依据。