二轮平衡车控制系统研究与仿真

二轮平衡车以清洁的电能作为动力,体型小,运行灵活,并且具有非线性、不稳定等特点,对实际民生应用及运动控制理论研究都具有极大的价值。文章在研究二轮平衡车现状的基础上,首先对静止的受干扰二轮平衡车控制系统建模,分析其稳定性,经过一定的变形后,设计PID控制器进行控制。然后通过MATLAB仿真,调试与验证了PID参数的合理性及控制的有效性。由仿真结果可知,加入PID控制器,并合理配置PID参数的情况下,二轮平衡车即使受到强烈的扰动也能够迅速恢复稳定,从而实现稳定运行的目的。