管道微机器人驱动器微小弹性啮合轮的传动力

为解决管道微机器人在微小空间内的交叉轴传动问题,研制了微小弹性啮合轮的传动机构.基于材料力学大变形理论,建立了微小弹性啮合轮传动机构的力学模型,推导了最大传动力的表达式,应用该表达式计算了所设计机构的最大传动力.在所研制的微小力测试实验台上进行了传动力测试实验.理论计算和实验结果表明,微小弹性啮合轮传动机构能够满足微机器人动力传递的需要.

一种微机器人驱动器的运动试验研究

介绍了微驱动器样机的爬坡能力试验和管道运行试验。试验结果表明,微驱动器样机具有一定的爬坡能力,能够顺利通过直径为19mm的硬质塑料管道;但微驱动器运动状态由于受动载荷的影响,存在不稳定现象。

模拟人体肠道蠕动的微机器人运动实验

论文在分析人体肠道的生理结构和蠕动特性的基础上 ,介绍了实验台的设计思路 ,设计了实验台的总体结构 ,并论述了实验台的工作原理和分析了微机器人的在管道内运行时的受力情况。之后利用实验台进行了微机器人的模拟运行实验 ,实验证明实验台能够很好地模拟人体肠道的部分特性 ,而且蠕动传动简单模拟效果良好。

一种新型管道微机器人驱动力的理论分析和实验研究

研究一种管道微机器人新型轮式驱动方法及结构,即由驱动轮表面与管道表面作用产生的牵引力和驱动轮表面结构的弹性变形力来驱动微机器人运动。分析了新型管道微机器人在运动时的受力情况,并推导得到驱动轮弹性变形驱动力和牵引力的计算公式。同时,笔者研制了一种微小力测试实验台,对驱动轮的弹性变形驱动力进行了测试。

一种微机器人轮式驱动器的运动稳定性研究

本文从动力学角度出发,建立微机器人轮式驱动器的运动方程,并分析微驱动器运动稳定性的各种影响因素,得出造成微驱动器运动产生振动主要是存在动载荷。通过使用一相对运动弹性杆组成的模拟传动机构在微小传动力实验台进行传动力试验,试验结果表明弹性杆在啮合过程中产生了不稳定的变传动力,这种变传动力正是影响微驱动器运动产生振动的重要因素。

新型防火卷帘自动控制装置

为防止发生火灾时火焰及烟雾的进一步扩散,当代建筑物内普遍设置自动防火卷帘。这里介绍一种日本新型防火卷帘自动控制装置,这种装置具有动作灵敏、准确,并且可反复检验的优点。 防火卷帘的简单示意如图1所示。绳索1被固定在结合器上,绳索2的张力和弹簧的弹力(实线箭头)处于平衡状态。