基于自适应容积粒子滤波的车辆状态估计

针对车辆状态估计中由模型的强非线性、噪声的非高斯分布等相关因素导致估计精度下降甚至发散的问题,本文提出了基于自适应容积粒子滤波(Adaptive cubature particle filter,ACPF)的车辆状态估计器。首先基于非稳态动态轮胎模型,构建高维度非线性八自由度车辆模型。其次利用自适应容积卡尔曼滤波(Adaptive cubature Kalman filter,ACKF)算法更新基本粒子滤波(Particle filter,PF)算法的重要性密度函数,以完成自适应容积粒子滤波算法设计。利用车载传感器信息,运用ACPF算法实现对车辆的侧倾角、质心侧偏角等关键状态变量高精度在线观测。搭建Simulink-Carsim联合仿真平台进行了算法的验证,结果表明该算法状态估计精度高于传统无迹粒子滤波(Unscented particle filter,UPF)算法,且算法运算效率高于UPF算法,而传统PF估计值发散。研究结果为实现车辆动力学精准控制提供了理论支持。

基于GARCH模型族的沪深300波动率实证分析

本文以沪深300日收益率为分析对象,运用正态分布、学生t分布、GED分布下的GARCH、EGARCH、TGARCH,研究了沪深300自2005年4月8日发布以来至2013年3月30日的收益率的波动性,实证表明,沪深300波动具有尖锋厚尾性和高聚集效应;发现沪深300的收益率序列不服从正态分布且具有非对称性,其中基于GED分布的GARCH(1,1)是最优的拟合模型。

汽车转向与制动协调控制试验平台设计与验证

为了解决现有汽车高速紧急避撞协调控制系统结构复杂,设计成本高,在高速紧急情况的实车避撞试验极其危险等问题,设计了一种基于Lab VIEW上位机和飞思卡尔单片机为控制器的下位机的协调控制硬件在环仿真试验系统。该系统包括车辆状态检测和控制界面,制动和转向执行机构主控芯片为MC9S12DP512。控制界面和执行机构通讯采用基于Zigbee协议的无线通讯模块,模块主控芯片为CC2530。上位机界面设定高速公路路况信息通过无线模块将信息传给下位机执行转向或制动操纵,验证紧急避撞控制的有效性。实验结果表明,该系统大大降低了实车试验成本和危险性,能较好的检测控制策略的有效性。

关于生态理念下的风景园林设计

近年来,中国园林产业不断发展和进步,并逐渐融入到景观设计的生态理念中。这种设计方法不仅反映了现代人与环境污染的斗争,也反映了人们对环境质量的要求。当然,生态理念在景观设计中也发挥了重要作用。受生态理念的影响,管理者逐渐意识到节能的重要性,并在设计和施工中增加使用可再生能源。同时,也有利于保证园林建设的质量,为园林植被的生长提供良好的环境,保证植被的高效生长。随着社会的不断进步,人们越来越重视园林建设与生态发展,使经济发展与生态发展达到平衡。在景观设计项目实施过程中,必须以项目设计内容为核心,融入生态理念,使景观设计项目具有较强的生态价值。在生态概念的基础上,分析了景观设计在生态概念中的重要性,探讨了景观设计的主要内容。

LOF基金与封闭式基金业绩对比研究

本文以LOF基金和封闭式基金的绩效为研究对象,选择了传统基金绩效评价的收益风险指标、经典基金绩效评价的三大指标、投资绩效归属的T-M模型以及Fama绩效分解模型等指标构建绩效评价体系。并在此基础上,利用因子分析法,全面比较LOF基金和封闭式基金的绩效。研究得出结论,在整个时期内,封闭式基金的绩效表现是优于LOF基金的。

基于危险评估的自动紧急避撞控制策略

基于车辆危险评估机制,设计了一种集成制动和转向的汽车自动紧急避撞控制策略。首先结合车辆安全性和最优换道轨迹,分析了在紧急工况下车辆制动和转向避撞临界纵向距离,然后建立了基于模糊推理的危险评估模型,该模型输出的危险因子反映车辆发生碰撞的危险程度,并以此建立汽车自动紧急避撞控制策略。最后基于PreScan和MATLAB/Simulink的虚拟平台仿真验证该控制策略的有效性。结果表明自车在跟车行驶时,对比基于碰撞时间倒数(TTC-1)单一全制动无法有效避开障碍物的危险工况,该避撞策略能够通过制动和自主换道来避免车辆发生碰撞,提高了车辆安全性。

智能车辆弯道换道路径规划算法与跟踪控制

为解决智能车辆在弯道工况下换道过程中的路径规划与跟踪控制的问题,提出一种弯道主动换道系统,主要包括基于可拓优度评价的弯道换道路径规划算法与基于模型预测控制的路径跟踪控制方法。该路径规划算法分为:上层路径生成器和下层路径选择器。上层路径生成器以不同的纵向距离采用5次多项式生成路径集合,下层路径选择器基于换道距离、侧向加速度、横摆角速度和质心侧偏角建立可拓优度评价控制器选出最优路径。通过参数优化的模型预测控制算法对规划的路径进行跟踪控制,基于Carsim和Matlab/Simulink的虚拟平台仿真验证该换道系统的有效性。结果表明:车辆在弯道上以不同的速度行驶,换道时,该系统皆能合理地规划出换道路径且能对换道路径进行准确、稳定跟踪控制。

车辆弯道避撞控制研究

针对弯道路段前方行驶车辆紧急制动的危险工况,提出一种弯道换道的主动避撞控制算法。搭建弯道避撞模型,利用弯道安全距离模型实时判断是否处于危险工况,在危险工况下,利用逆动力学模型获得所需的转向盘转角,依据提出的换道路径进行转向避撞,为满足稳定性要求,采用扩展卡尔曼滤波对横摆角速度等关键状态变量进行实时跟踪。利用PreScan与MATLAB/Simulink障碍物。