双程UFIR滤波算法及其在INS/双目视觉机器人组合导航的应用

为了提高移动机器人的室内定位精度,提出了一种惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)/双目视觉松组合导航模型,在INS与双目视觉同步获取到移动机器人位置信息的基础上,通过滤波算法对INS与双目视觉测量得到的移动机器人位置进行数据融合,充分融合INS和双目视觉各自的优势,最终得到当前时刻的移动机器人的位置估计。针对滤波算法,提出了双程无偏有限脉冲响应(Unbiased Finite Impulse Response,UFIR)滤波算法,该算法首先采用自适应UFIR前向滤波,通过引入预先设置的滤波窗口长度以及马氏距离,完成对当前时刻UFIR滤波算法最优滤波窗口长度的计算。在此基础上,通过后向UFIR平滑以及再次前向UFIR滤波,最终得到当前时刻最优的移动机器人位置估计。实际测试结果表明,所提出的双程UFIR算法能够有效地提高室内移动机器人的定位精度,与传统UFIR滤波算法相比,所提出的位置均方根误差(Root Mean Square Error,RMSE)降低了11.64%。

真空磁动力装置在高强度变形铝合金熔炼和铸造中的应用

用真空磁动力装置和新型工艺制备高强度变形铝合金可以获得良好效果。与传统工艺相比,合金中氢含量降低65%~80%,从而提高了产品的内部质量和力学特性。应用真空磁动力装置半连续铸造142mm铸锭和二次АД31合金回炉料,其性能与采用新原材料制备的合金性能相当。

考虑有色测量噪声的Kalman平滑算法在pH计校准电压预估中的应用

为了提高pH计校准电压预估精度,提出考虑有色测量噪声的Kalman平滑算法;该算法以电压和电压采集周期作为状态向量,以设定的采样周期和无线pH计所采集的电压值作为观测向量,构建数据融合模型;以考虑有色测量噪声的Kalman滤波作为前向滤波,通过马氏距离计算当前时刻最优的有色测量噪声因子,利用Rauch-Tung-Striebel平滑算法对前向滤波的输出值进行平滑,最终得到当前时刻电压的预估值,并将所提出的算法应用于pH计校准电压预估。结果表明,与传统Kalman滤波算法相比,所提出的算法的电压预估的精度提高约10%。

Al2O3/Y2O3复合助剂对常压烧结B4C陶瓷性能的影响

以B4C微粉为原料,聚乙烯醇(PVA)、酚醛树脂为黏结剂,Al_2O_3+Y_2O_3为复合烧结助剂,在2 250℃的烧结温度下,采用常压烧结工艺制备碳化硼陶瓷,研究复合助剂Al_2O_3+Y_2O_3的加入量对碳化硼陶瓷材料的显微组织、烧结性能以及力学性能的影响。结果表明,Al_2O_3+Y_2O_3的质量分数为0.75%时,常压烧结B4C陶瓷材料的性能最佳:烧结体相对烧结密度为96.4%,最大抗弯强度为360 MPa,硬度为26.47 GPa。显微组织显示气孔细小,分布均匀。

TiAl金属间化合物与42CrMo钢的真空扩散连接

对TiAl金属间化合物与 4 2CrMo钢进行了真空扩散连接。采用扫描电镜对连接接头的显微组织和成分分布进行了初步地分析。研究发现 ,母材与中间层发生了扩散反应 ,采用加入中间层的真空扩散连接TiAl金属间化合物与 4 2CrMo钢具有良好的可焊性。

金属氢在军事领域的研究应用

金属氢是太阳系中含量最多的物质,也是最轻的金属,它的出现将引发一场军事科技变革.详细介绍了金属氢的压缩物理性质、形成理论和实验方法,回顾了金属氢的研发历史,综述了国内外关于金属氢的研究成果.为我国军工行业开展该领域的科研提供参考.

微乳液法制备纳米铁及其表征

采用水(盐溶液)/AEO9+TX10/正辛醇/煤油微乳液体系,以FeCl3·6H2O和硼氢化钠为反应物,在常温常压下制备铁纳米粒子。通过实验建立的拟三元相图确定了微乳液中各成分的最佳比例,并按此配成微乳液,制备出纳米粒子。通过TEM和XRD测试,证实产物为20nm左右的球形纳米铁粒子,且粒度分布非常均匀。

图书馆与书店共营模式初探

图书馆是非赢利性质的公益性机构,书店是以赢利为根本目的的商业机构,但由于两者都是以图书为基本载体与读者发生联系的。虽然图书馆和书店由于本身性质的不同而各有所长,但是两者可以互相取长补短,在相互借鉴中实现双赢。

新疆高职学生信息素养现状调查与分析

数字化时代,高等职业教育面临社会变革的严峻挑战,信息获取能力正成为新的核心竞争力。本文通过对新疆高职学生信息素养现状进行调查,分析数据,发现问题,总结原因,提出建议,以此来促进新疆高职学生信息素养教育的发展。

颗粒增强复合材料结构的有限元建模研究现状

通过建立代表复合材料细观结构的体积单元(代表体元),模拟该单元在一定载荷和边界条件下的力学行为,可以分析材料宏观力学性能与材料组织结构间的定量关系。在构建代表体元模型时一般有两类方法:一是基于复合材料局部真实结构的真实结构模型法,二是基于复合材料结构的典型特征模拟出复合材料结构的虚拟结构模型法。其中虚拟结构模型法因简单高效,研究和使用较多。对两类建模方法进行较详细的介绍,并对其优缺点和应用场景进行简要分析。

天一阁藏书楼建筑研究综述

天一阁藏书楼是我国现存历史最悠久的私家藏书楼，也是世界上现存最早的三个私家藏书楼之一。乾隆期间，用于存贮四库全书的“皇家七阁”都效仿天一阁而建造。本文通过对天一阁藏书楼在建筑选址、建筑结构、建筑设计、环境设计以及建筑所表现的人文关怀等方面的研究进行分析，以期为我国现今图书馆建筑的建造提供参考和借鉴。

碳纳米管/碳纤维复合材料研究进展

介绍了碳纳米管增强碳纤维复合材料的进展情况,主要包括理论研究、碳纳米管定向排列、碳纳米管改性树脂、碳纳米管网格和碳纳米管改性碳纤维等五个方面。指出了碳纳米管/碳纤维复合材料进一步发展急需解决三方面的问题,一方面是加强碳纳米管增强机理方面的研究以指导试验研究,另一方面是针对碳纳米管的增强效应需量化,再有就是加强碳纳米管/碳纤维复合材料的三相界面结合力方面研究。

新媒体时代公共图书馆档案管理服务的创新简析

随着智能化信息时代的到来,人们生活和工作的各个方面都有了很大改变,学习知识、获取知识的方式也变得更加多元化。而图书馆不论是在从前还是现在,都作为人们获取知识的重要途径,新媒体时代的到来,给图书馆的发展带来了巨大的挑战。档案管理是图书馆管理的一项关键内容,图书馆如果想要长久地发展下去,创新档案管理服务非常必要,能够为图书馆在当前的发展中注入全新的动力。

气压机结垢原因分析及应对措施

机械化是我国当前工业发展的主要特征,气压机在工业发展中应用比较广泛,特别是在石油冶炼环节,气压机的作用不可忽视。在使用过程中,气压机结垢是常见的问题,结垢不仅影响气压机的运行状态,还会为机械运行留下安全隐患,要引起高度重视。就此问题笔者结合实际的工作经验,在熟悉气压机运行原理的基础上,对气压机结垢原因进行了深入探索,并制定了相关的应对措施,希望能够有效减缓气压机结垢速度,保障气压机的长期运行。

医院统计与病案质控关系初探

病案是医院的重要科技档案之一,是诊疗、护理工作的全面记录和总结,也是进行科研及信息管理不可缺少的宝贵资料,更是处理医疗纠纷的重要依据.为体现病案严格的科学性和严肃的法律性,病案必须进行严格的质量控制,这是毋庸置疑的.每个医院因此都设有单独的病案质量控制体系,制定了各种质控制度.另一方面,医院产生的信息是多方面的,有业务、科研、后勤等,其中以业务信息占绝大多数,而业务信息中病案携带的信息又占多数.因此,可以说病案是医院信息的主体.医院统计就是对以病案为主体的各种信息进行处理加工,整理成表,统计分析后,供管理层参考."真实"是统计的生命线,数据不准确、不真实,得出的结论就是虚假的,就会误导,造成不必要的损失.因此,统计除有信息、咨询功能外,还有很重要的"监督"功能.

关于锤炼逻辑说服力提高科研管理成效的几点思考

科研管理中的沟通是为了确保科研信息及时、准确、合理地收集、提取、传播、反馈以及最终处理的一个重要过程,富有逻辑性、说服力的沟通是科研院所提高科研管理成效、确保科研工作顺利进行的重要途径。文章结合对逻辑说服力的学习,从业务本领过硬、锤炼逻辑表达能力、制订沟通计划三个方面总结自己在实际工作中提高科研管理成效的思考。

国有企业合规管理体系建设研究

当前国有企业的发展环境日趋复杂多变,为了平稳前进,企业必须强化对本公司的监督管理,坚持以企业高质量发展为宗旨,努力冲破内部合规管理的资源瓶颈,逐步健全内部合规管理工作的各种流程和机制,进一步加大企业风险管控力度,努力将内部合规管理与公司整体经营业绩有机融合,从而实现了国有企业内部合规管理的全面深化。

探究烟机结垢的成因分析及防范措施

烟机作为炼油厂催化裂化装置中的重要设备,在实际的生产过程中起着十分重要的作用,但是烟机在运行一段时间后,会出现结垢现象,结垢后的烟机不利于装置运行,会给装置运行留下安全隐患,这也是困扰我们的难题。为了切实解决烟机结垢问题,要制定针对性的防范措施,提高设备运行的安全性。因此笔者就这一问题展开了详细研究,并得出烟机结垢的根本原因与催化剂分成密切相关。

丁基橡胶疲劳性能的影响因素及研究进展

丁基橡胶(IIR)具有优良的气密性、耐热老化性、高阻尼性等理化性能,被广泛应用于轮胎、减震制品、防水建材等领域。2018年,我国丁基橡胶产能居世界之首,但国内市场仍然对外存度高,国内产品还存在牌号少、产品综合性能差等问题。本文依据橡胶疲劳的机理,对近期丁基橡胶疲劳性能方面的研究工作进行跟踪汇总,综述了各影响因素条件(生胶结构、硫化胶配方组成、外界环境等)对丁基橡胶耐疲劳老化和疲劳破坏性能的影响,为丁基橡胶产品的分子结构设计与应用配方设计提供借鉴与参考,助力丁基橡胶产业发展。