基于PIO-ADRC的自主水下航行器运动控制

为进一步提高自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)的控制精度,对六自由度全驱动AUV进行建模,并搭建相应的自抗扰控制器(Active Disturbance Rejection Controller,ADRC)。考虑到传统ADRC待调整参数过多,且必须随着系统进行相应的参数调整,针对此,提出基于鸽群算法优化(Pigeon-Inspired Optimization,PIO)的ADRC(PIO-ADRC),并在相同仿真条件下将其与经过PIO的比例-积分-微分(Pigeon-Inspired Optimized Proportional Integral Derivative,PIO-PID)控制器和传统ADRC的控制效果进行对比。结果表明,使用PIO的ADRC超调量小、稳态误差小、控制效率更高。