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狭小检测空间下多传感融合四足机器人自主导航策略
1
作者
邢羽航
张洲镕
+3 位作者
袁吉伟
段晋军
薛景峰
戴振东
《机械制造与自动化》
2024年第4期214-218,共5页
针对狭小检测空间的机器人巡检任务需求,提出多传感适时融合的小型四足机器人自主导航策略。采用惯性测量单元和激光测距传感器进行卡尔曼适时融合滤波获取机器人位姿;引入模型预测控制实现对期望路径的高精度鲁棒跟踪,完成机器人狭小...
针对狭小检测空间的机器人巡检任务需求,提出多传感适时融合的小型四足机器人自主导航策略。采用惯性测量单元和激光测距传感器进行卡尔曼适时融合滤波获取机器人位姿;引入模型预测控制实现对期望路径的高精度鲁棒跟踪,完成机器人狭小空间内的自主导航目标。试验验证表明:机器人实际行进路径与期望路径的吻合度较好,基于该策略可以实现小型四足机器人在狭小空间的自主导航目标。
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关键词
四足机器人
自主导航
狭小空间
多传感适时融合算法
模型预测控制
局部路径跟踪
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职称材料
题名
狭小检测空间下多传感融合四足机器人自主导航策略
1
作者
邢羽航
张洲镕
袁吉伟
段晋军
薛景峰
戴振东
机构
南京航空航天大学机电学院
中国航空研究院
出处
《机械制造与自动化》
2024年第4期214-218,共5页
基金
国家自然科学基金重点项目(62233008)。
文摘
针对狭小检测空间的机器人巡检任务需求,提出多传感适时融合的小型四足机器人自主导航策略。采用惯性测量单元和激光测距传感器进行卡尔曼适时融合滤波获取机器人位姿;引入模型预测控制实现对期望路径的高精度鲁棒跟踪,完成机器人狭小空间内的自主导航目标。试验验证表明:机器人实际行进路径与期望路径的吻合度较好,基于该策略可以实现小型四足机器人在狭小空间的自主导航目标。
关键词
四足机器人
自主导航
狭小空间
多传感适时融合算法
模型预测控制
局部路径跟踪
Keywords
quadruped robots
autonomous navigationl
confined space
multi-sensor fusion algorithm
model predictive control
local path tracking
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
狭小检测空间下多传感融合四足机器人自主导航策略
邢羽航
张洲镕
袁吉伟
段晋军
薛景峰
戴振东
《机械制造与自动化》
2024
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