基于多传感器信息融合的机器人障碍检测和环境建模

通过融合距离图象和彩色图象为移动式机器人构造二维环境模型及进行障碍检测．其中，环境模型采用了多分辨的二维网格表示结构，较好地解决了计算速度和模型精度之间的矛盾；融合算法的设计是以推广的Ｄｅｍｐａｓｅｒ－Ｓｈａｆｅｒ证据理论（ＤＳＴＥ）为基础，较好地解决了融合信息的相关性问题；所论及的系统和算法已在真实环境下经过测试，其有效性已被实验所证明．

一种有效的图象特征抽取和识别方法

本文提出了一种新的基于尺度变换的图象矩阵表示方法，并在此基础上利用ＳＶＤ算法抽取了一组有效的图象特征．理论分析和实验结果表明，与现有的代数特征抽取方法相比，图象特征抽取方法具有较好的稳定性。

基于人工神经网络的图像压缩方法

本文介绍了一种基于人工神经网络的图像压缩算法。和传统的数据压缩方法相比，它不必依赖于预先确定的数据编码方式，而能够根据输入的图像信息自主地完成图像的压缩。实验结果证明了该方法的有效性。

利用信息融合方法的三维特征提取

本文提出了一种基于信息融合的物体三维特征的提取方法，该方法利用两幅互相配准的三维测距图像和灰度图像，来提取多面体的三维特征。首先，通过分析灰度图像中的灰度变化及测距图像中的测距值变化，分别求取各自图像中物体的特征点及特征边；然后，利用两配准图像之间的对应关系，求得所有特征点、面与多边形在三维测距图像中的三维表示；接着，通过分析三维测距图像中所测得的各候选平面上特定点与边处的曲率及法向，验证候选平面；最后，利用验证后的各个平面，构成一个三维物体的层次表示。实验表明，该方法是有效可行的。

基于融合信息的道路分割方法

基于融合信息的道路分割方法邬永革，杨静宇（南京理工大学计算机系南京２１００１４）关键词：证据理论；信息融合；属性金字塔；道路分割ｌ引言道路分割技术是室外机器人视觉系统实现道路跟踪的基础．本文提出的基于融合信息的道路分割技术利用ＤｅｍＰｓｔｅｒ．Ｓｈａ...

基于证据理论处理移动机器人视觉信息的一种方法

本文阐述了一种表示多源视觉传感信息的有效方法和一种基于Ｄｅｍｐｓｔｅｒ－Ｓｈａｆｅｒ证据理论的多传感器信息融合技术。着重分析了移动机器人视觉传感器信息中存在的相关性及其解决方法，提出了相关函数、相关证据等概念，并针对证据之间存在的相关性给出了一种改进的综合函数。

基于遗传算法的系统在线辨识

首先介绍了一种基于自然选择和自然遗传学机理的全局搜索学习算法——遗传算法,并讨论了它在系统在线辨识中的实现,仿真表明,遗传算法能在线辨识时滞并收敛到全局最优。

基于人工神经网络的肺癌诊断研究

目的利用人工神经网络模型ＢＰ算法的多层前馈网络模型原理，建立用于肺癌诊断的神经网络模型。方法利用人工神经网络的函数逼近功能模型，建立输入到输出的函数映射关系。结果该模型可较好地反映系统的动态性和数据的时序关联性。对肺癌诊断数据的应用结果显示肺癌病人的正确检出率为９６．２％，误诊率为３．８％；非肺癌病人的正确检出率为８８％，误诊率为１２％。结论基于人工神经网络的肺癌诊断方法具有较高的准确性。

一种基于模糊聚类的图象分割方法

模糊Ｃ－均值（ＦＣＭ）算法用于图象分割，是一种非监督模糊聚类后标定的过程．但是，ＦＣＭ算法存在着一些不足，进而限制了它在某些方面的应用．本文提出了一种基于模糊聚类的图象分割方法，较好解决了ＦＣＭ算法所遇到的问题．

一种新的代数特征抽取方法及人脸识别

特征抽取是图象识别中的一个最重要、最基本的问题。代数特征抽取是一种有效的特征抽取方法。该文给出了一种新的代数特征抽取方法。首先给出了图象矩阵的特征矩阵的概念，再根据特征矩阵抽取代数特征。该文证明了这样抽取的代数特征具有一些重要的代数和几何不变性。作为一个应用，将此方法用于人脸识别，取得了很好的效果。

肺癌细胞识别彩色图像处理系统

肺癌细胞识别彩色图像处理系统刘雷健，杨静宇，曹雨龙，邬永革，汪华峰（南京理工大学计算机系南京２１００９４）关键词：彩色分割，最佳鉴别，自适应阈值分割，分类，形态学特征１引言长期以来，图像处理技术已经被广泛地应用于医学领域，其中许多应用是在微观医学与生...

一种改进的 Fuzzy c-means 聚类算法

该文提出了一种改进的ｆｕｚｚｙｃ－ｍｅａｎｓ算法（ＭＦＣＭ）。此算法是将传统算法（ＦＣＭ）直接对样本集聚类变为对特征集聚类，从而极大提高了ｆｕｚｚｙｃ－ｍｅａｎｓ的速度。证明了ＭＦＣＭ与ＦＣＭ在分类效果上的等价性，且ＭＦＣＭ较ＦＣＭ有较低的时间复杂性，讨论了ＭＦＣＭ与ＦＣＭ空间复杂性的关系。最后数值实验证实了结论。

全息粒子场再现图象自动分析方法与实现

全息粒子场再现图象自动分析方法与实现刘雷健，杨静宇，邬永革，刘克（南京理工大学计算机科学系南京２１００９４）ＡＵＴＯＭＡＴＩＣＡＮＡＬＹＳＩＳＳＹＳＴＥＭＯＦＲＥＴＲＩＥＶＥＤＰＡＲＴＩＣＬＥＨＯＬＯＧＲＡＭＳ￥ＬｉｕＬｅｉｊｉａｎ；ＹａｎｇＪｉｎｇ...

一种渐进的立体匹配方法

双目立体视觉是以Ｄ．Ｍａｒ的计算视觉理论为基础，从二维立体图象对中恢复距离信息的有效途径，其中的立体匹配部分是它的核心步骤．文中提出了一种基于边缘特征的立体匹配方法．该方法在一种逐渐放宽约束条件的渐进匹配策略控制下，通过边缘检测、相似性检验和相容性检验完成了匹配的全过程．并针对水平边缘误匹配率高的问题，提出视差限制的方法加以解决．实验结果表明，文中提出的匹配方法是有效而可行的．

传感器建模及其相关问题

该文综述了传感器建模的３种方法。这３种方法以概率方法为基础，包括依赖于传感器本身物理特性的观测模型、描述多传感系统中传感器信息动态特性的相关模型以及说明传感器观测与传感器状态之间关系的状态模型。

多传感器的联合标定方法

在智能机器人的视觉导航技术中，为了提高信息的可信度，可以采用多传感器数据融合技术，为了进行融合首先必须进行传感器的标定，即进行各种传感器坐标系之间的转换．本文针对一个实际的智能机器人系统，提出了一种简单、实用、准确的联合标定方法。

基于证据理论和融合信息的道路分割方法

本文介绍了一种基于彩色和距离图像的综合信息并以Ｄｅｍｐｓｔｅｒ－Ｓｈａｆｅｒ证据理论为融合工具的道路分割方法，通过对比实验说明了此分割方法提高了分割的准确性。

一种适用于灰度图像分割的快速FCM算法

模糊C均值(FCM)算法用于灰度图像分割是一种非监督模糊聚类后再标定的过程.然而,FCM算法用于图像数据聚类时的最大缺陷是运算的开销太大.这就限制了这种方法在图像分割中的应用.本文根据FCM算法和灰度图像的特点,提出了一种适用于灰度图像分割的快速模糊C-均值(QFCM)算法.该方法降低了运算开销,使得分割耗时明显减少.本文从数学和实验上证明了这种算法的有效性和可行性.

基于离散判别函数的新的代数特征抽取方法及人脸识别

本文给出了矩阵离散度的概念,并建立了图像的离散判别函数。根据这一判别函数,我们进一步给出了用于图像识别的一个新的特征抽取方法。最后用最小距离分类器对其进行识别。试验结果表明,本方法具有良好的识别性能。