基于Plant Simulation和MATLAB的六轴机器人联合仿真运动优化研究

针对生产系统仿真软件Plant Simulation中的三维模型在运行过程中的不可控且易产生干涉的问题,以此软件中自定义导入的六轴机器人模型作为研究对象,提供了一种软件联调来优化运动的解决思路。先以标准D-H坐标变换法建立其运动坐标系并进行逆运动学求解,再借助MATLAB对运动学解析式进行编程表达,利用ActiveX接口和Plant Simulation进行数据交互,相互传递必要的数据并将MATLAB求解出的一组最优关节角值代回到Plant Simulation中,通过仿真软件的内部的参数设置、策略语言编程来实现六轴机器人模型的精确控制和驱动。实验结果表明,可以通过软件联调的方式来优化产线仿真软件中机器人的运动,能够实现避障及平稳运行的要求,仿真效果也更具有实际的参考意义。

《迷戏》教学

【好书简介】2006年,中、日、韩三国的绘本画家们联合起来共同策划了一套《祈愿和平——中日韩三国共创绘本系列》,由韩国的四季出版社、日本的童心社和中国的译林出版社共同出版。其中的《迷戏》一书是由中国作家姚红原创、根据她妈妈姚月荫的同名散文改编的绘本。这是一本能够令人怦然心动、难以忘怀的绘本。该书曾先后获得了丰子恺图画书奖评审推荐创作奖和亚太出版商联合会图书奖金奖。