基于轨迹预测和跟踪的捕捉液压控制系统研究

对于具有随机特性的快速移动物体的捕捉是控制领域的一项难题。成功地完成捕捉必须在目标物发生机动前以最短的时间跟踪上目标物。鉴于基于液压技术的捕捉控制系统研究较少,以及液压缸在快速直线位置控制上的优势,通过电液比例方向阀控制高速液压缸构建了一套捕捉液压控制系统;基于拟合预测的方法预测捕捉点目标位置,并将捕捉机构引导到该位置再进行轨迹跟踪,从而保证捕捉系统能快速跟踪上随机目标。相关的算法通过Simulink和AMESim的联合仿真得到了验证。

基于混合驱动多关节机械臂控制系统的建模与仿真研究

为了探讨机械臂的混合驱动的可能性与优势,将电动缸和液压缸这两种驱动方式相结合,设计了一种伺服电动缸和电液比例阀控液压缸混合驱动的机械臂。以机械臂末端轨迹控制为目标,搭建了相应的控制系统。基于Matlab的Simulink与AMESim软件的联合,建立了该控制系统的仿真模型。仿真分析了该混合驱动机械臂的末端轨迹的可控性与特点,为开发实用的混合驱动机械臂提供了理论依据。

基于模糊控制的液压捕捉系统研究

捕捉具有随机特性的快速移动物体是控制领域的一项难题。鉴于基于液压技术的捕捉控制系统研究较少,以及液压缸在快速直线位置控制上的优势,通过电液比例方向阀控制高速液压缸构建了1套捕捉液压控制系统。基于复合控制策略和模糊自适应PID控制策略,控制液压缸快速地跟踪上随机目标,与目标保持相对静止,从而为捕捉动作创造条件。相关的算法通过实验得到了验证。