基于图像处理的绝热层缠绕胶带位置检测方法

本文根据固体火箭发动机绝热层自动纠偏控制系统要求,利用工业相机实时采集缠绕胶带边缘图像,通过图像处理算法实现缠绕胶带位置检测。首先,通过图像预处理技术进行图像降噪,使用最大类间方差法确定Canny算法双阈值并进行边缘提取。然后,根据提取到的边缘点集合进行三次多项式拟合得到边缘线,进而获取缠绕过程中胶带边缘的实际位置。最后,将检测到的实际位置与当前缠绕角对应的基准位置比较得到胶带跑偏量,根据纠偏控制算法将其转化为相应控制量控制执行机构进行纠偏。该方法可应用到固体火箭发动机绝热层缠绕成型自动纠偏控制系统中。

绝热层缠绕成型自动纠偏控制系统

根据固体火箭发动机绝热层自动纠偏控制系统要求,设计了基于模糊PID控制的自动纠偏系统。分析了绝热层缠绕胶带跑偏原因,提出了一种绝热层缠绕成型纠偏方法。纠偏系统采用工业相机实时获取胶带边缘图像,通过图像处理算法分析、计算胶带边缘实际位置,并将获取的实际位置与当前缠绕角对应的基准位置比较得到胶带偏差量,根据纠偏控制算法将偏差量转化为相应控制量控制执行机构进行纠偏。纠偏控制采用模糊PID实现控制参数的自适应调节,通过Simulink对模糊PID控制与常规PID控制进行仿真对比,仿真结果显示,模糊PID控制相较于传统PID控制超调量降低了11.5%,具有更好的动态响应。所设计的自动纠偏控制系统应用到绝热层缠绕成型,自动化程度高,可实现连续动态纠偏。

市政道路施工质量影响因素及控制方法

市政道路在城市建设中占据着非常重要的位置,市政道路的建设关系到方方面面。城市的道路也是现代工业化的象征,由于经济的不断发展,车辆的不断增加。影响市政道路施工质量的问题也越来越多,文章针对市政道路施工质量的一些影响因素,来讨论相关的控制方法。

绝热层缠绕成型纠偏方法与控制研究

研究了固体火箭发动机绝热层缠绕成型过程中胶带跑偏问题,设计了相应的纠偏控制方法。首先分析了缠绕成型过程中胶带跑偏的原因,提出了相应的纠偏方案和控制系统。分析了控制系统的硬件组成,并结合纠偏方案建立了完整的纠偏控制系统数学模型。基于该模型设计了电流环、转速环和整体位置环的三闭环纠偏控制策略并进行了仿真验证。其中电机内的电流环和转速环采用PI控制;在内环设计基础上,整体位置环采用模糊自整定PID控制,通过设计算法动态调整PID参数。Simulink仿真结果表明,电流环能够将超调抑制在4.61%,转速环调节时间短(0.015 s),两环的动态性能良好,且无稳态误差。通过与PID控制对比,模糊自整定PID控制的响应曲线抑制超调能力明显(3.00%),调节速度快(0.367 s),且曲线过渡光滑,这表明纠偏效果要优于PID控制。