基于ICP算法的无人方程式赛车路径规划

提出适合无人方程式赛车的路径规划算法,利用迭代最近点方法,将参考点集与当前点集进行迭代计算,得到两点集之间的关系函数,参考轨迹点集通过关系函数转换成赛车当前行驶轨迹点集。利用MATLAB进行无人方程式赛车的路径规划仿真,结果表明:该算法能较好地规划出赛车行驶轨迹,路径曲线平滑。

基于最近邻数据关联的车辆多目标跟踪

本文提出一种基于最近邻数据关联算法的车辆多目标跟踪新方法,该方法利用目标检测算法获得的当前目标集,通过关联算法建立检测目标集与已形成轨迹集的关联矩阵,并通过计算残差得到最佳关联结果,针对不同的关联结果引入卡尔曼滤波完成目标轨迹的持续更新。实验表明,本文算法可以很好地获取实时目标轨迹,可以为智能驾驶提供可靠的轨迹数据。