卡尔曼滤波过程的稳定性研究

卡尔曼滤波器的稳定性并不能保证实际的滤波器算法具有收敛性,而传统的关于滤波发散的判定方法是基于量测不能出现野值这一严格的假设条件,具有一定局限性;并且通常关于滤波发散只是一种定性的描述,具有一定模糊性。为此,考虑到量测可能出现野值的情况,从滤波发散的具体数学形式出发,提出了卡尔曼滤波过程的稳定性概念,在此基础上给出了滤波发散的判定定理,既消除了通常关于滤波发散描述的模糊性,又降低了通常判定方法的要求。

基于滤波过程的卡尔曼滤波发散判定方法

分析了传统的基于单步量测的新息序列不等式判据等方法进行卡尔曼滤波发散判断的局限性,根据卡尔曼滤波过程的稳定性定义,采用矩阵序列极限形式给出了基于滤波过程的更加严格的滤波发散判据以及判断滤波发散的实际算法。根据4个判定条件,不但可以判断滤波过程是否发散,而且可以在很大程度上克服不等式判据的缺陷。该方法是基于整个滤波过程而不是基于单步量测,避免了原方法对量测野值比较敏感的缺点,提高了判断的抗野值能力,有利于减少误判风险以及提高判断的可靠性和准确性。仿真结果表明,结论是正确和有效的。

联邦滤波器容错信息分配方法研究

研究了子系统发生传感器故障时,信息分配系数对故障子系统和无故障子系统性能的影响.在此基础上,提出了根据各个子系统可能发生故障的概率进行信息分配的容错信息分配方法.根据该方法,可降低故障通过反馈重置对其他无故障子系统的污染程度,提高无故障子系统的容错性和备份能力,减少故障信息在重构联邦滤波器中的影响程度和持续时间,从而可使系统快速输出不含故障信息的融合结果.理论分析和实例仿真证明了所提出方法的正确性和有效性.

全局最优联邦滤波器信息分配原则

考虑到故障隔离后故障信息的影响一般需要一段时间才能够消除,研究了子系统发生传感器故障条件下的联邦滤波器信息分配问题．基于使故障量对无故障子系统的影响最小化考虑,提出了一种ε信息分配准则,并给出了按给定的故障衰减系数进行调整的信息分配策略．根据本文方法可使其他无故障子滤波器具有较强的抗干扰能力,从而使重构的联邦滤波器快速输出不含故障信息的融合结果．理论分析和仿真说明该方法是可行的．

联邦滤波信息分配方法研究

分析了在系统无故障和故障两种情况下,信息分配系数对各子滤波器的影响;研究了当前的几种典型动态信息分配方法在改变系统的全局融合估计和故障容错性能方面的局限性;基于提高无故障子系统的容错性考虑,提出了一种具有容错性的信息分配思想,可以改善重构后联邦滤波器的快速恢复能力。仿真结果证明了本文方法的有效性。

基于卡尔曼滤波器的状态χ~2检验法应用条件分析

基于卡尔曼滤波器的状态χ2检验法在应用于动态系统的故障检测时具有较高的灵敏度,但在应用中存在两种潜在的局限性.为此指出并具体研究了这两种局限性;在理论分析的基础上,提出了利用滑动的卡尔曼滤波器输出重置状态递推器先验信息的改进方法.仿真算例进一步说明了结论的有效性.

故障条件下的联邦滤波鲁棒信息分配方法研究

研究了某个子系统发生传感器故障时,信息分配对无故障子系统的鲁棒性影响问题。基于提高无故障子系统的抗故障污染能力考虑,从使故障影响极小化出发提出了一种鲁棒信息分配思想。对于仅由双子滤波器组成的联邦滤波结构,给出了一种基于故障检测函数的自适应信息分配方法。从概率的角度,根据这种方法可使其他无故障子滤波器具有较强的抗干扰能力。对于具有主滤波器的联邦滤波结构,给出了一种给定故障衰减系数条件下的鲁棒信息分配系数设计方法。理论分析表明,该方法可使其他无故障子滤波器对故障具有很强的抗干扰能力,从而有利于提高联邦滤波器的快速重构能力。仿真说明本文思想是可行的。

一种基于RBF网络的自适应容错联邦滤波算法研究

联邦滤波的信息分配原则直接影响滤波器的容错性和精度.考虑到故障隔离后的子系统不能参与联邦滤波器的信息分配,首先给出一种基于RBF网络的联邦滤波器的故障检测方法;然后通过引入故障因子,将系统的信息分配和故障状态综合考虑,提出一种自适应的动态信息分配方法.仿真算例表明,该方法能够提高系统的容错性和滤波精度.

基于信息补偿的自适应联邦滤波算法

针对采用标准卡尔曼滤波器必须知道系统噪声统计特性的局限性,研究了一类系统噪声未知情况下的自适应联邦滤波方法,指出了自适应滤波方法应用于联邦结构时应当注意的问题,提出了一种基于信息补偿的自适应联邦滤波算法。SINS/BDS/GPS组合导航系统的仿真结果表明,该方法可以有效抑制系统噪声未知情况下的滤波发散现象,提高了滤波的稳定性和估计性能。

中药口服联合浸泡外洗治疗糖尿病足的疗效及对溃疡面的修复效果

目的探讨中药口服联合浸泡外洗治疗糖尿病足的临床效果,观察其对溃疡面的修复效果,为临床治疗提供参考。方法选取2008年5月至2015年5月广州市天河区中医医院收治的90例糖尿病足患者,随机分为对照组和观察组,各45例。对照组接受常规治疗,观察组在对照组治疗基础上联合清热解毒活血通络方与本课题组自制中药粉浸泡外洗治疗,两组均以14 d为1疗程,治疗2个疗程。观察并比较两组临床疗效、溃疡面修复效果和不良反应情况。结果观察组临床治疗总有效率为90.48%,明显高于对照组的68.29%,差异有统计学意义(P <0.05)。治疗前,两组溃疡面面积比较,差异无统计学意义(P> 0.05);治疗后,观察组溃疡面面积小于本组治疗前和同期对照组,差异有统计学意义(P <0.05)。两组患者在治疗期间均未发现不良反应。结论中药口服联合浸泡外洗治疗糖尿病足疗效肯定,可以促进溃疡面愈合,无不良反应。

常规方法联合中药口服并外敷治疗糖尿病足的临床观察

目的：探讨常规治疗和常规治疗联合中药口服并外敷治疗糖尿病足的溃疡面愈合情况和踝肱指数。方法 ：选取2008年5月-2015年5月我院收治的糖尿病足患者90例,按随机数字表法分为常规治疗组（A组）和常规治疗联合中药治疗组（B组）,对比两组溃疡面愈合情况和踝肱指数。结果：83例患者完成随访,A组41例,B组42例,平均随访12.3个月。B组溃疡愈合总有效率和踝肱指数均高于A组,P〈0.05。结论：常规治疗联合中药口服并外敷治疗糖尿病足,临床疗效显著。

导航系统控制台仿真测试系统设计

文中以 PC/104嵌入式微机为平台,设计了针对某型飞机导航系统控制台的输入信号仿真测试系统,并可通过以太网实现网络监控。系统集仿真与测试于一体,不但体积小、操作方便、人机交互环境友好,而且具有良好的可扩展性。

镁合金笔记本电脑外壳的温成形技术研究

采用0.6mm厚的AZ31镁合金材料,以温成形方式获得了复杂外形尺寸的笔记本电脑外壳。通过研究温度对AZ31镁合金板料拉深成形性能的影响发现:180～280℃成形的镁合金电脑外壳零件不会出现断裂和起皱缺陷,但角部高度随成形温度的升高而增加;低于180℃成形,零件圆角出现褶皱;高于280℃成形,圆角被拉裂;并且成形速度和摩擦也会影响零件成形。

基于量测一致性的联邦滤波故障检测方法研究

针对联邦滤波器的信息融合特点,提出了一种基于测量一致性的传感器故障检验方法。该方法利用融合状态递推器对各个子传感器的量测预报与各传感器量测之间的偏差构造统计量,进行故障检测,可以实现先检测后滤波,在子滤波器启动之前确定对应传感器量测的有效性。仿真结果表明,该方法具有较高的故障检测灵敏度。

基于故障因子函数的鲁棒联邦滤波算法研究

针对联邦滤波器子系统传感器故障,提出了一种基于状态递推器的滑动残差检验法,并在故障检测函数的基础上,定义了故障因子函数,用于联邦滤波器的信息分配。根据新的算法,联邦滤波器的信息分配系数可根据故障因子函数进行自动调整,以减少故障通过全局重置对其他无故障子系统的污染程度,从而减少了故障信息的影响程度和持续时间,提高了故障隔离后联邦滤波器的快速恢复能力。仿真结果表明该算法是有效的。

一种改进的联邦滤波算法及其应用研究

提出了一种基于对角阵加权的改进联邦滤波算法。根据该方法,在全局融合过程中只需计算加权对角阵的每个标量元素,避免了加权矩阵的求逆运算,提高了计算稳定性,减少了计算量。因此,非常有利于实时应用。仿真算例说明该方法是有效的。

名址分离网络中一种新的双层映射系统研究

作为下一代互联网的关键技术,名址分离可以有效解决当前网络的可扩展性问题。映射系统的设计是名址分离网络中的核心问题。该文在LISP-DHT(Locator/Identifier Separation Protocol-Distributed Hash Table)基础上,提出一种D1HT与Chord相结合的双层映射系统;同时对现有Chord环结构进行改进,减少了Chord环中的信息冗余,解决了LISP映射系统中存在的物理拓扑与逻辑拓扑不匹配的问题。仿真结果表明,D1HT与Chord相结合的双层映射系统与LISP-DHT相比,缩短了平均查询时延和查询路径,提升了查询性能。

无反馈最优联邦信息滤波算法研究

研究了联邦信息滤波器无重置结构时的信息分配问题,基于全局融合精度最高的考虑,提出了一种根据各子系统量测信息与总的量测信息之比进行自适应调整的最优信息分配方法.与其他方法相比,该方法可使联邦滤波器获得更高的融合精度.仿真结果显示了该方法的有效性.

基于粗糙集的RBF神经网络在装备研制费用预测中的应用

运用粗糙集方法和信息熵概念,按照费用特征参数相对于费用的重要度的大小,对费用特征参数集进行约简,以确定RBF神经网络输入层变量.在此基础上通过对典型样本的学习,建立装备研制费用预测模型.实例结果表明该方法具有较高的预测精度,是可行的、有效的.

丹参液局部注射治疗先天性肌性斜颈136例临床观察

目的观察丹参液局部注射治疗婴幼儿先天性斜颈的临床疗效。方法将236例确诊为婴幼儿先天性斜颈随机分为试验组(136例)和对照组(100例),参与研究的所有患儿治疗前基线特征无明显差异(p>0.05),试验组采用丹参液局部注射治疗,对照组行手法按摩及牵引治疗。分别评定两种方法的治疗效果。结果试验组疗效明显优于对照组(p<0.001)。结论丹参液局部注射治疗婴幼儿先天性斜颈效果显著,操作简单,副作用小,风险低,值得推广应用。