售货机升降系统S型速度控制策略

在传统三闭环控制方式下,售货机升降接货系统易因启停过程中加速度突变产生冲击,导致系统运行不平稳。针对这一问题,文中对传统升降系统加减速控制策略进行改进,加入前馈和微分负反馈,提出一种S型速度曲线控制算法。根据路径规划判别条件将S型速度曲线分为七段式、六段式和四段式3种,并给出各路径约束条件下的参数求解方法和具体执行流程。将该算法运用到升降控制系统中进行仿真和实际工况测试,实验结果表明,与传统三闭环控制相比,文中所提控制策略可以提高售货机升降系统运行的平稳性,减小冲击,使速度曲线更加柔和,并能够保持较好的跟踪性能。

心脏死亡器官捐献马蹄形供肾移植两例

终末期肾病的治疗包括血液透析、腹膜透析和肾移植。与透析患者相比，肾移植受者的存活期更长，生活质量更高。但肾源短缺日益突出，因此，近年来选择一些扩大标准的肾脏来扩大供肾范围。由于马蹄形肾脏发病率低，马蹄形供肾移植手术复杂，围手术期并发症较多，目前国内关于马蹄形供肾移植的报道很少。本移植中心成功将1例心脏死亡器官捐献马蹄形供肾移植给2例尿毒症患者，现报告如下。