SCARA机器人实验平台视觉标定研究

文中针对eye-to-hand视觉标定中机械手的移动可能对目标造成遮挡的问题,利用eye-in-hand摄像机和eye-to-hand摄像机结合的方式,以SCARA工业机器人为研究对象,建立双摄像机视觉标定系统。同时,文中提出了一种简单有效的eye-in-hand的标定方式,以机器人末端坐标系为辅助坐标系,建立基坐标到辅助坐标再到摄像坐标的对应关系,从而为实验室平台下工业机器人的目标定位提供了一种有效的方式。