粉菠萝组培快繁的研究

报道了观赏凤梨的主要种类之一———粉菠萝[Aechmea fasciata(Lindl.)Baker]的组培快繁技术体系的研究结果:用茎段作为外植体,以MS+100 mg.L-1肌醇+0.5 mg.L-1烟酸+1.0 mg.L-1盐酸硫胺素+0.5 mg.L-1盐酸吡哆素+2.0 mg.L-1甘氨酸+2.5 mg.L-1BA+0.25mg.L-1NAA+7 g.L-1的琼脂+25 g.L-1的蔗糖作为初代培养基(pH=5.8),成功地建立了无菌材料;增殖培养基的成份与初代培养基完全相同时,经连续6个月的培养(此期间不更换新鲜培养基),繁殖系数可达8.9倍;试验了不同种类和不同浓度配比的生长调节剂对粉菠萝增殖培养效果的影响,在其它条件完全相同的情况下,以NAA=0.5 mg.L-1的处理(不附加细胞分裂素类生长调节剂)能取得最理想的增殖效果,繁殖系数为9.51,而且植株嫩绿、粗壮、长势最好;生根壮苗培养基中的生长调节剂(IBA)浓度为1.0 mg.L-1,其余成分与初代培养基完全相同,在该培养基上培养180 d的粉菠萝组培苗,平均株高可达10.74 cm,单株平均根数可达10.32条,单株平均根长为2.51 cm;粉菠萝组培苗容易移栽成活,移栽成活率可达95%以上.

多段可重组软体驱动器的设计与运动学分析仿真

软体驱动器是软体机器人的核心组成部分,提出了一种可重组的多段式软体驱动器。首先利用气囊单元与柔性骨架相结合,设计了两种类型的可重组软体驱动器,通过采用不同的拼接方式和拼接段数,可得到多种构型的软体机器人,且针对不同构型的软体机器人建立运动学模型,并在仿真平台上进行了仿真验证。此设计与分析为软体机器人的设计与运动学分析提供了新的思路,具有一定的参考价值。

面部表情机器人驱动单元优选及机构设计

面部表情是机器人与人类交互过程的重要组成部分,提出一种仿人面部表情机器人的驱动单元优选方法,并按照优选结果,开发了一个可以模仿人类做出不同表情的仿人面部表情机器人。首先计算实验者在不同表情帧时面部点云模型的Hausdorff距离;然后根据面部点云模型间Hausdorff距离的大小优选出面部位移最明显的区域作为驱动区域;最后参照该驱动区域,开发了一个可以模仿人类做出不同表情的仿人面部表情机器人。所提出的面部表情机器人的驱动单元优选方法为仿人机器人的面部驱动单元优选提供了新的思路,所开发的面部表情机器人可以对人类常见的基本表情实现逼真的复现。