机器人操作臂离线编程仿真系统

简述了离线编程仿真系统相对传统示教编程的优势,提出了基于OpenGL与QT的机器人操作臂离线编程仿真系统,建立机器人操作臂及工件的三维模型并实现了机械臂的运动学动态仿真。设计开发了离线编程仿真系统各功能模块,包括机器人语言编程模块(编程语言及其翻译器)、运动规划模块、机器人运动仿真模块、模型管理及辅助模块等。最后给出了仿真系统对机器人搬运工件的应用实例。

数字卷积加减速控制算法研究

数控系统的加减速控制是其关键技术之一。提出了一种新颖的基于数字卷积的加减速控制算法,可使数控系统在加工过程中实现平滑连续的运动,保持加速度连续变化,避免急速的运动带来的机构磨损、系统冲击、共振等问题,保证加工精度。推导了连续数字卷积规划方法的数学表达式,并给出了算法的具体实现步骤,实验结果证明了算法的有效性及实用性。相比于传统的S曲线加减速规划,该算法的计算效率大为提高。