基于背景减除与三帧差分相融合的运动检测

文章提出一种基于背景减除法与三帧差分法相融合运动目标检测的方法,该算法运用改进的时间平均算法初始化背景,在有目标情况下也能构建出可靠的背景;用背景减除法得到目标运动区域,并根据像素的连通区域除噪声;通过背景减除法与三帧间差分的检测结果进行"与"运算,得到的结果作为反馈对背景模型进行更新;利用色度信息消除阴影,得到较精确的运动目标。实验结果表明,该算法能够快速、完整、准确地检测出运动目标,满足实时检测的需要。

混合高斯背景模型目标检测的一种改进算法

针对当前混合高斯背景模型运动目标检测中的更新率小、自适应学习率取值范围过窄、帧间差分引入噪声及背景模型更新没有选择性等缺点,提出了一种混合高斯背景模型运动目标检测的改进算法。在传统混合高斯的基础上,对更新率和方差值进行改进,以适应外界环境的变化;根据像素的连通区域,在线更新学习率和去除噪声;通过引用改进的三帧差分法,实现了对背景模型的选择性更新,减少减弱帧间差分引入噪声以及缓慢运动目标对背景的影响;利用色度信息消除阴影,得到较为精确的运动目标。实验结果表明,改进算法效果良好。

基于立体视觉的机械手未知平面内曲线跟踪

为了提高机械手应用的灵活性,增强机械手对动态环境的适应能力,降低机械手对工件位置的依赖性,采用立体视觉技术对未知平面的法线方向进行估计,根据工程应用中对末端执行器的速度以及位姿的实际要求,采用PID控制策略控制机械手末端执行器与工件之间的相对位姿.进行了仿真实验以验证所提方法的有效性,结果表明:该方法能够实现末端执行器和工件之间相对位姿的动态控制.

基于力和视觉的未知平面内机械手伺服控制

研究机械手对未知平面内直线和圆形轨迹的跟踪方法,在跟踪过程中,保持末端执行器与未知平面之间接触力恒定.该控制系统采用视觉和力的双闭环控制结构,利用双目立体视觉系统实现对未知平面法线方向的估计,实现对水平面内运动分量的视觉伺服控制;应用力传感器感知末端执行器与未知平面之间的接触力,实现对末端执行器在垂直方向运动分量的控制.应用MATLAB机器人工具箱进行仿真实验,验证控制策略的有效性.

水下机器人手爪力感知系统研究

提出了一种水下机器人手爪力感知系统的组成结构,该力感知系统由一个六维力/力矩传感器和三指夹持器指端的三个指力传感器组成,本文介绍了上述两种传感器的设计和标定,并对利用该手爪系统抓取物体进行了实际测试和分析,实验结果表明;所设计的力感知系统能够实时地感知腕力和夹持力信息,可以满足机械手力控制的需要。

基于力和视觉的机械手未知平面内曲线跟踪

针对工业机械手对未知平面内轨迹的跟踪和恒定接触力控制,给出了一种视觉和力觉混合的伺服控制策略。采用基于双目立体视觉eye-to-hand配置下的图像视觉伺服方法,构建PID控制器,实现对机械手在平行于平面方向上的运动控制。采用力传感器感知末端执行器与环境之间的接触力,采用PI控制器,实现了对末端执行器在垂直方向上的运动控制。在MATLAB环境中,利用机器人工具箱进行仿真实验,实现了对圆形曲线的跟踪控制,实验结果验证了方法的有效性。

“电器控制”课程理论联系实际的教学思考

"电器控制"是电气工程等相关专业的一门工程实践性很强的专业基础课程,涵盖传统的继电器-接触器电机控制系统和以可编程控制器(PLC)为核心的电气控制系统。针对理论与具体工程实践相互脱节的问题,在教学过程中,教师加强理论联系实际,采用实际工程应用中的具体案例,与课堂教学内容进行对比,互相补充,提高了教学质量和学生培养质量。

运动员生物力学信息获取平台的研究

在阐明运动员生物力学信息获取重要性的基础上,提出了一种运动员生物力学信息综合获取平台的构建思想,搭建了硬件平台,解决了运动员生物力学多目标多参数综合获取的难题,本系统采用局域网策略实现了不同数据源的同步测量问题,且系统具有很好的开放性。数据的采集、存储使用统一的数据规范,大大减小了数据处理的工作量,软件系统综合了多种智能方法,使信息的分析、融合与决策定量化、科学化。

四旋翼飞行器姿态的自适应反演滑模控制研究

微小型四旋翼飞行器是一种欠驱动、强耦合的非线性系统。针对四旋翼飞行器控制中的姿态控制优化进行研究,建立了四旋翼飞行器完整的姿态运动模型,为提高系统响应速度和抗干扰性,在反演控制基础上与自适应和滑模控制方法相结合,根据Lyapunov稳定性进行控制系统设计,并选取合适的控制参数使所设计的控制系统是渐进稳定的,最终设计了一种基于自适应反演滑模算法的姿态控制器。通过计算机仿真软件进行验证,结果表明所设计的控制器与其它算法相比具有更快的响应时间和很强的鲁棒性。

变极性TIG焊电源驱动电路和保护电路的设计

针对焊接电源的稳定性设计原则 ,研究并设计了变极性TIG焊电源的驱动电路 ,以及过流 ,过热和过、欠压 3种保护电路 ,提出了逆变开关元件的保护方案 ,限定了最小触发脉宽 ,给出了调试过程中遇到问题的解决方法 .实验结果证明 ,该电路设计可靠 ,能保证变极性TIG电源稳定运行 .

微机控制的变极性TIG焊电源的研制

开发了一套变极性TIG焊电源的微机控制系统 ,通过调节输出电流的正负半波的时间、幅值获得不对称方波。同时对硬件电路原理和软件模块化结构的设计进行了分析和讨论。试验结果表明 ,焊机设计合理 ,输出电流的波形可控 。

切换时滞线性系统的状态反馈H_∞控制

研究一类由任意有限个时滞线性子系统组成的切换系统的状态反馈H_∞控制问题。利用Lyapunov函数方法和凸组合技术,给出由矩阵不等式表示的控制器存在的充分条件,设计相应的子控制器和切换规则。采用变量替代方法,将该矩阵不等式转化为一组线性矩阵不等式。给出一个求解状态反馈控制器增益矩阵的仿真算例。

基于虚拟仿真环境的微机原理与接口技术课堂教学改革与实践

鉴于微机原理与接口技术课程内容抽象、知识点琐碎、难以理解的特点,探索基于虚拟仿真环境的课堂教学改革实践。借助虚拟仿真平台EMU8086,充分发挥虚拟仿真技术的优势,设计教学案例,有效利用虚拟仿真环境进行教学设计,以更加直观、形象的方式讲解微型计算机的工作原理和指令执行过程,提高学生兴趣,提高课堂教学效果,有助于达成使学生初步具备软、硬件系统设计与开发能力的课程教学目标。

分布式嵌入式系统实时调度的建模

针对RBTPN模型在建模分布式嵌入式系统实时调度时的不足,提出了一种新的扩展时间Petri网模型。该模型通过在需要处理器资源的变迁上引入变迁速率因子,得到具有相同优先级变迁的运行速率函数,从而在分布式嵌入式系统的调度建模中,在单个处理器上结合了固定优先级可抢先调度和轮转调度。随后给出了该模型可达图的构造方法,以便可以得到调度序列的各种性质。

《线性动态系统理论与设计》课程案例化教学改革与实践

在硕士研究生的课堂教学中,案例教学起着重要的作用。本文通过总结在线性动态系统理论与设计课程教学的改革与实践,提炼和设计了直线二级倒立摆系统教学案例,通过系统原理介绍和任务设计,将课程主要内容有机串联,为学生学习该门课程提供了一个直观形象的实物载体,结合案例进行课程教学,改变了该课程理论性强、数学味浓带来的学生学习困难问题,起到了较好的教学效果。

电气工程专业学生贯通式专业实践能力的培养实践与探讨

工程实践能力培养的系统化建设和本科生实际应用能力的提高,已逐渐成为国内各高校本科生培养模式改革的重要和关键内容。贯通式教学模式正是基于目前我国高等教育的发展趋势,培养学生们综合实践能力和创新能力的一种卓有成效的教学模式。本文以电气工程及其自动化专业本科生的贯通式教学为例,详细说明在实践和改革贯通式教学模式、贯通式工程实践能力培养模式、构建校内外实践教学平台等方面所取得的经验教训。

基于支持向量机的运动员脚力信息识别

如何快速准确地实现运动员脚力信息的自动识别对于构建一个智能的、实时的运动员训练指导系统至关重要。文中首次提出了使用支持向量机进行运动员脚力曲线自动分段的方法。在详细讨论和分析抓举运动员的六维脚力曲线特征的基础上,根据曲线对应的五个运动阶段,进行了特征提取,然后构造了基于支持向量机的多类模式分类器,实现了脚力曲线对应运动阶段的自动识别,取得了令人满意的分类效果,为构建举重运动员训练指导系统打下基础。

电力电子技术整流部分教学方法研究

针对电力电子技术课程中整流器部分内容繁杂、抽象的特点,结合教学实践经验,对教学内容进行调整,强调课下学习环节,加强教学的工程内容,配合综合实验环节,保证教学效率,提高学生的学习主动性,培养学生的综合能力。

微机控制的变极性TIG焊电源不对称方波的实现

讨论了双逆变结构的主电路实现变极性方波的原理及控制前、后两级逆变过程的方法.通过静态负载模拟试验,得到了由直流逆变而成的对称和不对称交流方波,其脉宽和幅值均独立可调,脉宽调节精度为1ms,从而验证了双逆变结构能够实现从直流到变极性方波的转换.

微机控制的变极性TIG焊控制系统

开发了变极性 TIG焊电源的微机控制系统 ,通过调节输出电流的正负半波时间、幅值获得不对称方波。同时对硬件电路原理和软件模块化结构的设计进行了分析和讨论。试验结果表明 :系统设计合理 ,输出电流的波形可控 。