RRT(Rapid Random Tree)算法生成的随机树路径具有随机性,其规划的路径也相对较长。改进RRT算法从而改进随机树节点的生成,引导随机树节点生成的概率,通过引入人工势场的思想选择生成的新节点,使其朝目标的方向生成,得到所需要的节点。...RRT(Rapid Random Tree)算法生成的随机树路径具有随机性,其规划的路径也相对较长。改进RRT算法从而改进随机树节点的生成,引导随机树节点生成的概率,通过引入人工势场的思想选择生成的新节点,使其朝目标的方向生成,得到所需要的节点。在得到随机树的节点后,应用平滑随机树路径的策略,通过该方法使随机树的路径相对趋于平滑,并缩短了规划路径的长度。通过多次对比实验验证,可以得到改进的RRT算法规划的路径相比未改进算法的路径短,实时性也较好,具有一定的实用性。展开更多
目的外耳道乳头状瘤(papilloma of the external auditory canal,PEAC)发病率占外耳道良性肿瘤的第1位。文中探讨人乳头瘤病毒(human papilloma virus,HPV)在PEAC发病中的作用及HPV检测在PEAC中的意义。方法观察45例PEAC中挖空细胞及异...目的外耳道乳头状瘤(papilloma of the external auditory canal,PEAC)发病率占外耳道良性肿瘤的第1位。文中探讨人乳头瘤病毒(human papilloma virus,HPV)在PEAC发病中的作用及HPV检测在PEAC中的意义。方法观察45例PEAC中挖空细胞及异型增生的组织形态学变化,并采用原位杂交技术分别检测HPV低危型(6/11)DNA,HPV高危型(16/18)DNA。结果PEAC不伴挖空细胞、PEAC伴挖空细胞、PEAC伴挖空细胞同时伴异型增生组织中HPV低危型(6/11)DNA感染率分别为16.7%、80.6%、66.7%,三者间差异有统计学意义(P<0.05);HPV高危型(16/18)DNA感染率分别为0%、16.7%、66.7%,三者间差异有统计学意义(P<0.05)。HPV低危型(6/11)DNA的检出率与性别有关(P<0.05)。结论HPV感染是PEAC致病的重要因素,积极开展抗HPV感染的治疗对减低PEAC的发病,防止其复发及癌变均具有重要的意义。展开更多
文摘RRT(Rapid Random Tree)算法生成的随机树路径具有随机性,其规划的路径也相对较长。改进RRT算法从而改进随机树节点的生成,引导随机树节点生成的概率,通过引入人工势场的思想选择生成的新节点,使其朝目标的方向生成,得到所需要的节点。在得到随机树的节点后,应用平滑随机树路径的策略,通过该方法使随机树的路径相对趋于平滑,并缩短了规划路径的长度。通过多次对比实验验证,可以得到改进的RRT算法规划的路径相比未改进算法的路径短,实时性也较好,具有一定的实用性。
文摘目的外耳道乳头状瘤(papilloma of the external auditory canal,PEAC)发病率占外耳道良性肿瘤的第1位。文中探讨人乳头瘤病毒(human papilloma virus,HPV)在PEAC发病中的作用及HPV检测在PEAC中的意义。方法观察45例PEAC中挖空细胞及异型增生的组织形态学变化,并采用原位杂交技术分别检测HPV低危型(6/11)DNA,HPV高危型(16/18)DNA。结果PEAC不伴挖空细胞、PEAC伴挖空细胞、PEAC伴挖空细胞同时伴异型增生组织中HPV低危型(6/11)DNA感染率分别为16.7%、80.6%、66.7%,三者间差异有统计学意义(P<0.05);HPV高危型(16/18)DNA感染率分别为0%、16.7%、66.7%,三者间差异有统计学意义(P<0.05)。HPV低危型(6/11)DNA的检出率与性别有关(P<0.05)。结论HPV感染是PEAC致病的重要因素,积极开展抗HPV感染的治疗对减低PEAC的发病,防止其复发及癌变均具有重要的意义。