基于3D毫米波雷达与相机的改进联合标定方法

针对传统的相机和毫米波雷达联合标定方法只能在某一固定平面标定存在数据采集繁琐的问题,基于传统方法提出一种适用于三维空间内的快速标定改进方法。首先进行雷达与图像预处理;其次通过时间同步策略在短时间内完成大量数据的采集与匹配;然后在空间标定上使用随机采样一致性算法(RANSAC)减少离群点的干扰,完成初步的粗标定;最后使用列文伯格-马夸尔特(LM)算法对粗标定结果进一步迭代完成精标定。实验表明:改进的标定方法使整体均方根误差收敛约10 pixels,与使用传统联合标定算法相比,标定精度显著提升;整体标定过程时间约12 min完成。