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题名基于牛顿迭代法的移动机器人编队算法
被引量:3
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作者
邵国万
刘玉芹
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机构
沈阳化工学院
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出处
《计算机仿真》
CSCD
2004年第12期146-148,共3页
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文摘
该文借鉴滚动规划的思想,探究了全局环境未知,障碍物分散条件下移动机器人系统的编队问题。文中提出的基于牛顿迭代法的移动机器人编队算法,将机器人系统的编队问题分解为各个机器人自主移向预定目标的过程,利用实时探得的局部环境信息,不断修整预定目标而完成编队。该算法计算量小,实时性强,不受编队形状所限。仿真结果表明了该算法的有效性。
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关键词
滚动规划
牛顿迭代法
机器人编队
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Keywords
Rolling planning
Iterative Newton scheme
Robots formation
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名动态环境中基于改进势场法的移动机器人路径规划
被引量:2
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作者
邵国万
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机构
湖南科技大学
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出处
《机床与液压》
北大核心
2006年第3期92-93,共2页
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文摘
在一般势场法的基础上,针对动态环境中,目标和障碍物都是运动的条件下,提出了一种改进的势场法。通过在吸引力势场函数中引入相对速度和设置机器人的避碰预警距离等方法解决了目标移动环境下路径规划的问题。仿真实验证明该方法是有效的。
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关键词
路径规划
势场法
预警距离
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Keywords
Path planning
Potential field method
Early warning distance
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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