面向变电站地电波检测的机械臂运动学研究

研究了面向变电站地电波检测的机械臂运动学建模、仿真与分析。基于D-H法建立了地电波检测机械臂各连杆坐标系,进行运动学计算得到了运动学代数解,建立了地电波检测机械臂的运动学模型。最后分析得到了实际工作空间的三维离散点云图形和投影图形,并对结果进行了讨论。采用五次多项式插值算法对机械臂关节空间进行轨迹规划,并根据其输入的关节空间目标点,得到了其关节角度、速度、加速度、力矩轨迹曲线。