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面向变电站地电波检测的机械臂运动学研究
1
作者
沈主浮
邵峥述
+2 位作者
冯文俊
潘麟
李文雯
《电力与能源》
2020年第5期575-578,共4页
研究了面向变电站地电波检测的机械臂运动学建模、仿真与分析。基于D-H法建立了地电波检测机械臂各连杆坐标系,进行运动学计算得到了运动学代数解,建立了地电波检测机械臂的运动学模型。最后分析得到了实际工作空间的三维离散点云图形...
研究了面向变电站地电波检测的机械臂运动学建模、仿真与分析。基于D-H法建立了地电波检测机械臂各连杆坐标系,进行运动学计算得到了运动学代数解,建立了地电波检测机械臂的运动学模型。最后分析得到了实际工作空间的三维离散点云图形和投影图形,并对结果进行了讨论。采用五次多项式插值算法对机械臂关节空间进行轨迹规划,并根据其输入的关节空间目标点,得到了其关节角度、速度、加速度、力矩轨迹曲线。
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关键词
地电波
机械臂
运动学
轨迹规划
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职称材料
题名
面向变电站地电波检测的机械臂运动学研究
1
作者
沈主浮
邵峥述
冯文俊
潘麟
李文雯
机构
国网上海市电力公司市区供电公司
出处
《电力与能源》
2020年第5期575-578,共4页
文摘
研究了面向变电站地电波检测的机械臂运动学建模、仿真与分析。基于D-H法建立了地电波检测机械臂各连杆坐标系,进行运动学计算得到了运动学代数解,建立了地电波检测机械臂的运动学模型。最后分析得到了实际工作空间的三维离散点云图形和投影图形,并对结果进行了讨论。采用五次多项式插值算法对机械臂关节空间进行轨迹规划,并根据其输入的关节空间目标点,得到了其关节角度、速度、加速度、力矩轨迹曲线。
关键词
地电波
机械臂
运动学
轨迹规划
Keywords
ground waves
mechanical arm
kinematics
trajectory planning
分类号
TM591 [电气工程—电器]
TM855 [电气工程—高电压与绝缘技术]
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作者
出处
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1
面向变电站地电波检测的机械臂运动学研究
沈主浮
邵峥述
冯文俊
潘麟
李文雯
《电力与能源》
2020
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