基于FPGA的运动控制系统加减速算法设计

为提高运动控制系统的实时性、运动精度、速度的平稳性,比较了各种加减速算法的优缺点、硬件实现的可行性等,采用FPGA实现了灵活的梯形加减速,利用滑动平均滤波器解决了加速度的跳变问题,实现了与S形加减速等效的加减速效果,最后给出了相应的RTL视图、程序流程图,并对这2种加减速曲线的实现方法进行了功能仿真验证及实验验证。

基于EtherCAT总线的分布式测控系统

网络化、分布式是现代测控系统的发展方向。设计一种基于EtherCAT总线的分布式测控系统,系统为一主多从结构,主站采用软控制器TwinCAT实现,为从站设计了测控系统通信及控制卡,实现了EtherCAT通信和多种信号的多通道输入测量及输出控制功能。实验结果表明:该系统具有信号测量及控制精度高、实时性好、扩展方便的特点。

基于Kinect的机械臂增强现实示教研究

机械臂广泛地应用在工业自动化生产以及人们日常生活中,机械臂而示教学习作为一种重要的运动规划方式,是机械臂研究领域的一项重要研究内容。鉴于此,设计了一种基于Kinect的虚拟机械臂增强现实示教系统,通过Kinect传感器采集人手位置数据,利用机械臂逆运动学模型驱动虚拟机械臂跟踪人手运动,实现对机械臂的虚拟示教;利用增强现实技术,将虚拟机械臂叠加到真实环境中,实现对机械臂的增强现实示教。实验结果表明该系统能够将虚拟机械臂准确地叠加到真实环境中,并实时跟踪人手运动,系统具有良好的交互性。

中医古籍中瞳神散大用药辨析

通过查阅古籍,发现古人在论述的诸多中药中对瞳神散大宜忌的论述颇多。对于某些中药,古人认为其或补养肾精,或震慑浮阳,强调其具有"能敛瞳子散大""收散大之瞳神""收耗散之气"的效果,对于收敛瞳神有较好的作用;对部分中药亦有"瞳子散大者尤忌""瞳子散大者勿服"之类的用药提醒,认为很多中药或辛温走窜,或助火伤阴,为有瞳神散大征兆患者的禁忌用药。这些记载对医者临床用药有一定的指导及警示意义,值得引起重视。本文在浅析瞳神散大病因病机的基础上,列举了古籍中对瞳仁散大有适宜治疗作用的中药以及禁忌用药,浅析该药物对瞳神散大宜忌的中医机理,以期为中医眼科的临床用药提供一定的参考。

麦粒灸“中风七穴”治疗后循环缺血性眩晕的临床研究

目的观察麦粒灸“中风七穴”治疗后循环缺血性眩晕的临床疗效。方法选取2018年9月—2019年12月于中国中医科学院眼科医院收治的60例后循环缺血性眩晕住院病人,采用随机数字表法分为治疗组和对照组,各30例。对照组采用常规西药治疗,治疗组在对照组的基础上施麦粒灸“中风七穴”,百会、风池、大椎、肩井、曲池、间使每穴各灸三壮,足三里穴灸五壮,每日1次,从左到右,从上到下,依次灸之。两组均治疗14 d。观察两组治疗前后眩晕评估评分量表(DARS)评分、眩晕障碍评定量表(DHI)评分、眩晕病临床证候评价量表评分、超敏C反应蛋白(hs-CRP)、同型半胱氨酸(Hcy)水平变化;采用经颅多普勒超声(TCD)检测两组双侧椎动脉(VA)、基底动脉(BA)的平均血流速度和血管搏动指数;比较两组临床疗效。结果治疗后,治疗组总有效率为90.00%,高于对照组的76.67%(P<0.05)。治疗后,两组病人DARS评分、DHI评分及眩晕病临床证候评价量表评分均低于治疗前(P<0.01),且治疗组均低于对照组(P<0.05或P<0.01)。治疗后,两组病人hs-CRP、Hcy水平均低于治疗前(P<0.01),两组间hs-CRP水平比较差异有统计学意义(P<0.05),两组间Hcy水平比较差异无统计学意义(P>0.05)。治疗后,两组病人双侧椎动脉、基底动脉平均血流速度和血管搏动指数较治疗前均有明显改善(P<0.01),且治疗组改善程度均优于对照组(P<0.05或P<0.01)。结论麦粒灸“中风七穴”联合常规西药治疗能够明显改善后循环缺血性眩晕病人的眩晕程度、脑血流量,抑制炎症反应,提高临床疗效。

连续高频感应熔覆镍基涂层制备工艺及其性能研究

通过高频感应方法利用运动平台带动制备出长条连续涂层。利用扫描电子显微镜、显微硬度计对涂层进行组织结构和显微硬度分析,研究连续高频感应熔覆镍基涂层的工艺方法和涂层性能。结果表明感应加热前需对涂层预热至200℃,且采用变电流感应加热方法。涂层表面平整,组织均匀细致,涂层和基体之间形成良好的扩散层。

基于温阳解郁法探讨乌梅丸治疗围绝经期抑郁经验

围绝经期抑郁是临床中常见的妇科精神类系统疾病,可归属于中医“郁症”范畴,历代医家多从阴虚肝郁论治,具有一定疗效。本文基于《素问·生气通天论篇》“阳气者,精则养神,柔则养筋”等理论思想,探讨阳气与抑郁之间的密切关系。从阳虚肝郁角度探析围绝经期抑郁,认为水寒木郁,阳郁神颓,郁热内生是部分围绝经期抑郁患者的主要病机,在临床上可予乌梅丸加减治疗,从而达到寒温并举、攻补兼施、气血双调的治疗效果。通过对乌梅丸“温阳解郁法”的理论探析,论述现代医家对“温阳解郁法”的再认识,提出乌梅丸仅是一种治疗阳虚肝郁导致围绝经期抑郁的代表方剂,谨守病机,勿失气宜,把握其“温阳解郁法”是其治疗的关键。并附验案一则,以飨同道。

以小青龙汤蠲饮散寒法治疗痛经经验

本文章基于肺脏与月经的关系,探讨肺脏对月经的影响,在临床治疗痛经疾病的同时,不可忽略肺脏的重要性。通过论述历代医家对“形寒饮冷”导致痛经的认识,阐释《内经》“形寒饮冷则伤肺”的理论内涵,明确指出“形寒饮冷”是导致女性痛经主要原因之一,并重申“病在下,取之上”的证治思路。因此提出以小青龙汤为主的“蠲饮散寒法”治疗痛经,同时也要注意因长期“形寒饮冷”导致的“伏寒”藏肾的影响。通过对小青龙汤蠲饮散寒法的理论探析,论述现代医家对“蠲饮散寒法”的再认识,提出小青龙汤只是一种治疗“形寒饮冷”导致痛经的代表方剂,谨守病机,无失气宜,把握其“蠲饮散寒法”是其治疗的关键。并附验案一则,以飨同道。

艾灸治疗急性中风研究进展

中风自古是难治疾病,现代多重视药物治疗。艾灸治疗中风在我国有悠久的历史,可以有效改善脑血流自动调节功能,现代也不乏临床研究。古代医家重视灸法在中风病防治中的作用。本文通过整理、归纳、总结古代和现代对艾灸治疗中风的经典与文献,进行古代和现代的对比论述,介绍艾灸在急性中风中的应用,说明艾灸的特色及有效性,同时提出目前临床研究中存在的问题,为临床深入研究提供指引。