双音多频码在多媒体集中控制器中的应用研究

研究计算机通过利用双音多频码(即DTMF码)进行控制的多媒体集中控制系统的工作原理,运用计算机声卡播放DTMF双音多频信号来控制多媒体仪器设备,实现多媒体控制器的全部功能,方法简单可靠,使多媒体集中控制系统完全自动化。

高中、低压汽轮机转子纵树型轮槽加工方法及刀具研究

以高中、低压汽轮机转子为研究对象,研究分析纵树型轮槽的结构特征、加工难点及刀具切削用量的合理分配,充分考虑刀具寿命和精度,对纵树型轮槽铣刀进行适当的改进和优化,同时对纵树型轮槽的加工方法进行总结,为加工相关产品起到参考和借鉴作用。

6-DOF并联机器人输入奇异性的解析研究

为解决6-DOF并联机器人输入关节的奇异边界约束问题,开展奇异性研究。根据平面平台型6-DOF并联机器人的结构特点,采用自然坐标方法分别表示其位置和姿态,得到运动学正解的6个方程,结合3个约束方程,经过变量代换后,推导得到输入关节的6×6雅可比矩阵,并获得输入奇异轨迹的解析表达式,分析并联机器人6条支腿之间的相互约束奇异性,找到支腿的边界约束,解决输入关节的奇异边界约束问题。输入奇异性的研究为基于正向运动学无奇异工作空间的三维完全可视化描述奠定坚实基础,也对轨迹规划、控制系统的设计具有重要意义。

六维微重力模拟平台构型参数的多目标优化

针对并联机构等比例缩放后具有相同的性能指标,以及性能指标受量纲选择影响的问题,该文采用特征长度方法对雅克比矩阵进行无量纲化处理,通过分析影响构型参数优化的6个设计变量并对其进行简化,确定了其中2个为多目标优化最终变量。采用多目标优化算法NSGA-2对工作空间内切球半径、全局灵巧度和全局负载能力指数3个性能指标求解一组Pareto最优解集,在保证基本工作空间的前提下,从中选取一组符合工程的最优解。该方法比传统的单目标优化方法更适合工程实际应用。

SCARA机器人高斯过程动力学建模研究

实现机器人的精确控制需要将机器人动力学模型加入控制律中,但是动力学建模过程中引入的测量误差以及摩擦力、驱动器动力学特性等非线性因素会引起较大的建模误差,从而影响机器人的控制精度。针对这个问题,以SCARA机器人为研究对象,采用高斯过程回归方法,直接通过SCARA机器人的输入与输出量对其逆向动力学模型进行估计。并将估计模型用于机器人的计算力矩控制。通过ADAMS和Simulink联合仿真的方式,对基于回归预测模型的计算力矩控制与采用解析模型的计算力矩控制进行了仿真对比实验,结果表明基于高斯过程回归模型的计算力矩控制有更好的位置跟踪效果。

五坐标并联加工机床插补算法研究

直线和圆弧插补功能是数控系统普遍具有的基本功能。对于需要加工复杂型面与曲线的机床，可能会有样条曲线等复杂空间曲线的插补功能。本文以五坐标加工机床在零件加工过程中要实现刀具的位置与姿态改变，以空间直线和任意圆弧为研究对象，阐述了在欧拉空间与姿态空间中机床插补的传统算法。

热处理工艺对3Cr2WNiMo8V模具钢性能的影响

研究了热处理工艺对3Cr2WNi Mo8V热作模具钢性能的影响。结果表明:当淬火温度1000℃、保温40min,回火温度500℃、保温2 h后模具钢的性能最佳,此时钢的抗拉强度为1715 MPa,硬度为51 HRC。模具钢组织主要以板条状的马氏体为主,同时也存在一部分粒状的碳化物以及少量的残留奥氏体。

电力系统运行中电气自动化技术的应用策略分析

随着社会科技的不断发展,我国电力系统也逐渐进步与完善,但是,为了更好地满足人们对电力能源的需求,相关技术人员还要不断加强电气自动化技术在电力系统中的运用,以提高电力系统的运用效率。本文主要就电力系统运行中电气自动化技术的应用策略进行分析探讨。

基于6-RSS并联机器平台的小球系统研究

设计一款基于6-RSS并联机器平台的新型小球系统,先对6-RSS并联机器平台进行逆运动学求解,得出控制平台旋转舵机所需转动的角度,再采用4线电阻屏采集小球在平板上的位置,对小球系统利用拉格朗日函数进行数学模型求解,提出LQR控制器模型,最终对控制器进行Simulink仿真,得到在阶跃响应下小球位置和平板转角的响应曲线。