液压传动机构位姿检测方法研究

为了准确测取液压传动机构的位姿数据用以跟踪控制,该文通过分析转角测量方法的优缺点,根据机构的运动学分析,转换测试思路,提出以液压缸行程的线位移测量取代关节转角测量。以挖掘机工作装置分析为例,在建立液压缸行程与各关节转角的转换模型基础上,利用单片机和LabVIEW联合开发数据采集及后处理系统,实现各关节转角的实时显示和保存,为自主挖掘的伺服控制系统提供了可靠的位姿数据。

挖掘机器人工作装置的弹性动力学分析及优化设计

以某型挖掘机器人工作装置作为分析对象,考虑柔性单元的变形对运行精度的影响,根据机构弹性动力学理论,对挖掘瞬间的挖掘机器人的工作装置进行动力学建模及模态分析;以提高其前四阶固有频率的加权和作为优化目标函数,选取单元长度作为优化变量,采用分层递进的优化策略,对联接动臂与动臂油缸的铰点进行优化,并在此优化结果的基础上,进一步对联接动臂与斗杆的铰点进行优化。两次优化均在保持原有约束条件及性能参数的情况下,运用粒子群优化算法完成。通过性能参数对比,可以认为本次优化使挖掘机器人工作装置动力学特性得以改善。