多机械臂协作空间分析与仿真

针对多机械臂协作系统模型的协作空间及奇异点问题,采用蒙特卡罗法和包络法进行分析。采用标准D-H参数法建立坐标系,在Matlab中建立机器人运动学模型,求出机器人的正运动学方程;采用蒙特卡罗法得到各机械臂的工作空间,采用包络法提取公共区域点,得到多机器人协作系统的协作空间及各个机械臂在协作空间内的关节角范围;提出了一种计算可操作度的算法,根据该算法计算分析了多机械臂在协作空间内的奇异点分布情况。采用Matlab/Robotics工具箱搭建仿真平台,并编写算法进行仿真分析,验证了多机器人协作系统运动学模型的正确性和合理性,证明了所提出的算法的可行性;为后续的协调操作和规避奇异点的轨迹规划奠定基础。

乡镇农机站发展的情况分析及对策

新形势下,如何加强乡镇农机服务体系建设,进一步发挥农机化在农村经济发展中不可代替的作用,是各级农机主管部门面临的一大课题。宿迁市现有114个乡镇农机站,实有人员1015人,比额定编制的342人超673人。切实抓好改革转制中的农机化服务体系建设,对域内的农机化发展举足轻重。 一、基本现状 从宿迁市乡镇农机站的现有状况看,可划分为三种类型:

多机器人协作的灵活性分析与仿真

多机器人进行协作操作任务时,其运动灵活性关系到协作系统的整体运动性能,反映了多机器人协调操作能力,对系统的协调运动规划十分重要。利用由3个机器人组成的协作系统,建立各机械臂的D-H运动学模型,通过蒙特卡罗法获得其协作空间;采用可操作度指标对系统的灵活性进行评价,建立协作系统灵活性表达的数学评价模型,应用MATLAB对多机器人协作的灵活性进行仿真分析,获得协作系统灵活性的可视化分布,通过分析协作空间内的灵活性分布情况,确定合适的协调操作空间,以保证多机器人协作系统在进行操作任务时的灵活性最优。

季亿祥的“爱心之家”

江西省抚州市临川区老党员季亿祥一家致富思源,爱撒家乡。十多年来,季家人捐助社会公益事业300多万元,修路、建教学楼、敬老院,唱响了一曲爱的奉献之歌。他是平凡的,也是伟大的。这种伟大源于人性的善美,源于人的品格升华。