采样数据交互的异构非完整轮式机器人集群连通保持切换编队控制

轮式移动机器人作为一种体积小巧、操作灵活的机器人,广泛应用于工业、农业等领域。考虑到实际情况中,机器人间能够互相交流信息的通讯范围通常是有限制的,且存在非线性、非完整约束等特点,因此针对通讯范围受限的轮式移动机器人编队控制问题的研究很有价值。面对复杂的任务和环境,需要多种机器人的配合,因此该文研究了异构的非完整轮式移动机器人集群,构建了一种采样数据交互模式。采样数据虚拟框架为实际机器人系统提供参考轨迹,降低了机器人之间的通讯要求,不再需要时刻保持通讯。采用含预设性能的控制方法设计了实际机器人的控制器,保证机器人的跟踪误差满足工程应用中期望的稳态性能与瞬态性能要求。最后,通过数值仿真和机器人操作系统(ROS)物理仿真实验验证了所设计控制协议的有效性。

一类非线性多自主体系统的实用脉冲一致性

针对一类非线性多自主体系统,研究基于实用脉冲控制的一致性协议设计问题.引入脉冲调制间歇控制策略,利用峰值很大,持续时间很短的信号代替理想脉冲信号,设计实用脉冲一致性协议.首先给出一类连续―间歇型实用脉冲协议.利用李雅普诺夫函数方法,图论和间歇控制理论,证明了在该协议下,多自主体系统可以实现渐近一致性.在连续—间歇型实用脉冲协议实施中,需在控制作用区间连续量测自主体状态.针对此局限,提出了采样―间歇型实用脉冲协议.通过采样和间歇控制理论,建立了多自主体系统实现渐近一致性的充分条件.进一步地,分析了当控制作用区间等于采样周期时,采样—间歇型实用脉冲协议退化为周期采样控制协议,而当控制作用区间趋于0时,其退化为脉冲控制协议.揭示了所提出的采样―间歇型实用脉冲协议同周期采样控制协议,脉冲控制协议之间的关系.

蛋鸡沙门菌分离株生物被膜与耐药相关性研究

为调查我国部分地区规模化蛋鸡场沙门菌生物被膜(BF)与耐药的相关性,2014~2015年从四川、云南、湖北、辽宁、天津、安徽六省规模化蛋鸡养殖场送检的病死鸡分离鉴定出40株沙门菌。玻片凝集法显示分离株包括6种血清型,其中以鼠伤寒沙门菌为主。结晶紫染色法检测生物被膜结果表明,15%(6/40)菌株形成强生物被膜;52.5%(21/40)菌株形成中强生物被膜;32.5%(13/40)菌株不形成生物被膜。K-B纸片法进行药敏试验的结果显示,产BF的27个沙门菌分离株对环丙沙星、诺氟沙星、恩诺沙星、复方新诺明、多西环素、四环素、链霉素、氨苄西林和青霉素9种药物均为多重耐药,耐药率100%,其中对多黏菌素B和头孢噻肟的敏感性显著降低。不产BF的13株沙门菌对以上受试抗生素药物均敏感,耐药率为0。结果表明蛋鸡沙门菌生物被膜与耐药存在相关性。

输电线路故障定位各种算法综合比较

当输电线路发生故障时,进行故障定位,并采取相应的维护措施防止故障进一步扩大是相当重要的。此时,故障定位装置能起到相当重要的作用。依靠它的帮助,我们能在最短的时间内,以最小的人力、物力准确、快速地排除故障并消除隐患,进一步提高电力系统的供电可靠性和系统的安全运行水平。本文在分析比较各种故障定位法后,总结出了一种故障定位新方法。

基于双模量理论的均布载荷下简支梁的解析解及数值分析

放弃平截面假设,利用拉压分区的简化力学模型,导出均布荷载下双模量简支梁的解析解。基于双模量有限元数值迭代技术,引入具有收敛特性的剪切模量,建立同一问题的数值迭代模式,计算了不同拉压模量比值情形下的从浅梁到深梁的弯曲问题,数值计算结果表明,材料的拉压不同弹性模量特性对梁的弯曲应力和挠度有较大的影响。通过解析解计算结果和数值计算结果的对比分析,确定了所给出的解析解的合理适用范围。