基于关节空间模型的移动机器人柔顺跟随行人方法研究

为提升移动机器人柔顺跟随行人技术水平,提出一种基于关节空间模型的移动机器人柔顺跟随行人方法。建立全局环境模型,利用该模型输出行人坐标位置后,建立关节空间动力学模型;再基于关节空间动力学模型获取移动机器人关节矢量参数,将矢量参数引入改进弹簧模型中,利用改进弹簧模型输出移动机器人柔顺跟随行人的线加速度和角加速度,利用线加速度和角速度控制移动机器人跟随行人。实验结果表明:采用所提方法不仅能够精准计算行人位置坐标,而且可以有效地对行人进行柔顺跟随,受行人无序行走影响较小,具有良好的应用效果。

基于智能电磁水表的供水管网管理系统设计

为解决水务行业供水管网漏损严重、供水量不足、操作技术老龄化、节水技术和信息处理技术落后的共性问题,建立基于智能电磁水表的供水管网管理系统,以计量精确性能稳定的智能电磁水表为计量终端和远传终端,以管理系统为监管手段,运用智能边缘计算,自主学习、先进的过程控制算法,智慧管理与决策可视化、GIS系统、DMA分区计量、大数据分析等关键技术,面向水务行业供水业务提供精确测量、检漏预警的综合解决方案,帮助水务企业及时发现和修复漏点,降低漏损,减少产销差,提高水资源利用率,形成良性循环,保障供水安全。

倒梯形桁架桥断面气动参数研究

采用计算流体力学(CFD)和风洞试验相结合的方法,对某倒梯形桁架主梁断面二维等效模型和气动导纳函数进行研究。首先依据外轮廓和实面积比不变的原则,建立斜腹杆位置不同的二维模型,识别其静力三分力系数并与风洞试验结果对比,得到二维等效模型。随后基于二维SST k-ω湍流模型和2D LES模拟,对二维等效模型分别进行气动导纳数值识别,识别结果与风洞试验对比研究。结果表明:无论是基于RANS的SST湍流模型还是2D LES模拟,二维等效模型气动导纳识别结果均与Sears函数较为接近,而SST k-ω模型气动仿真结果与风洞试验吻合良好;采用文章所用模型简化和数值识别方法,可对桁梁的气动参数进行有效识别。

核电厂仪控系统电磁流量计集成控制柜改造

针对用于核电厂核取样系统流量测量的涡轮流量计在运行过程中故障频发的问题,进行了流量计换型改造,以电磁流量计替代涡轮流量计进行核取样介质流量测量。首先,对电磁流量计测量原理和基本组成进行了阐述,介绍了在换型改造期间集成控制柜中电磁流量计流量显示异常的现状,并采用示波器对电磁流量计励磁信号和电极信号进行了测试分析,确定了励磁正常但电极信号受到较大干扰的问题。然后,对电极信号干扰源作了较为全面的排查分析及逐一验证,进而提出集成控制柜的整体改造方案,并对改造后的集成控制柜进行了低电导率介质情况下的流量测量准确度测试。测试结果表明,该设计满足现场测量要求。改造后的集成控制柜已在核电厂机组稳定运行,改造效果较好,可为相关行业类似控制柜的设计提供参考。

IPv6工业物联网在流量仪表中的应用

随着互联网、信息通信等技术的发展,物理世界与信息世界的互联互通得以实现。工业物联网技术把物品与互联网连接起来,进行信息共享与通信,实现物品的智能化识别、定位跟踪、监控和管理,在传统工业中不断发挥优势。但是既有的IPv4网络环境制约了工业物联网的进一步发展,IPv4地址资源已无法满足大规模工业物联网环境下的使用。利用具有海量地址空间的IPv6工业物联网,打破底层设备技术多样性带来的互通信与互操作障碍,提升寻址能力、服务质量和安全性能,在流量仪表的应用场景中形成应用方案,完成“设备端-网络端服务端”的结构设计。最后,对基于IPv6工业物联网在流量仪表中的应用方案进行验证,实现计量数据的采集与传输,生产现场的监控与管理,达到降低运维成本,提高生产效率和产品质量的目的。

一种大口径泵循环管道的内潜式旁路管流量计

本文提出了一种可用于测量大口径泵循环管道流量的内潜式旁路管流量计。本流量计结构简单,测量方便,不受被测量管道口径的限制。当被测工作管道中工作泵以调节转速的方式运行,且流量计中流动雷诺数满足Re≥105～2×105时,被测工作管道中流量和旁路管流量计中流量成固定的线性关系。因此,可通过测量旁路管中流量,计算获得大口径工作管道中的流量。通过数值仿真计算方法和试验,对所提出的旁路管流量计进行了验证。数值仿真计算结果和试验结果都证实了所提出的旁路管流量计准确可行。

科氏质量流量计温漂特性研究

科氏质量流量计是基于流体质点在直线运动的同时,处于一种旋转参考系中,并把这两种运动巧妙地结合起来的一种振动管式流量测量仪表。由其测量理论可知,在工艺温度发生变化时,传感器测量管的弹性模量必定发生变化,这会导致在相同质量流量情况下,仪表的质量测量结果会发生偏差。因此,需要对传感器测量管弹性模块进行温度补偿,以保证仪表的测量准确度。

非洲紫罗兰组织培养及抗褐化探究

本试验通过植物组织培养的方法,探究不同种类、不同浓度的碳源及植物激素对非洲紫罗兰试管苗增殖和生根的影响,同时对比半胱氨酸、抗坏血酸、柠檬酸、聚乙烯吡咯烷酮(PVP)和活性炭(AC)对非洲紫罗兰试管苗抗褐化影响的差异,并结合正交试验数据筛选最优培养方案。结果表明,非洲紫罗兰试管苗增殖诱导最优处理为MS+蔗糖20 mg/L+抗坏血酸100 mg/L+6-BA 1.5 mg/L+NAA 0.25 mg/L,非洲紫罗兰试管苗生根最优处理为1/2 MS+蔗糖20 g/L+柠檬酸100 mg/L+NAA 0.2 mg/L。

高温压力容器仪表支撑方法

为了解决安装于高温压力容器外壁的仪表支架存在的应力问题和风险,提出了一种适用于高温压力容器的仪表支撑方法,实现了在兼顾支架的承载能力的条件下,消除容器在不同温度下由于热膨胀而对支架产生的巨大应力,解决高温罐体外表面重型仪表、设备的安装支撑问题。

两线制电磁流量计关键技术研究

两线制电磁流量计能量消耗来自4 mA~20 mA电流环路,如果仪表自身耗电大于电流环路等效电流4 mA对应的最大能量值,那么环路将无法输出下限4 mA电流值。因此,一般要求两线制电磁流量计自身功耗(包括传感器在内的全部电路)不大于96 mW(4 mA*24 Vdc),这是两线制仪表的根本原则之一[1]。为确保4~20 mA输出功能正常,通常将4~20 mA电流环路最大取电电流设定为4 mA,对应的最大功率为96 mW。而当电流输出大于4 mA时,除了取电获得的4 mA对应的能量外,其余大于4 mA的那部分能量则被分流而直接浪费。这种特性决定了提供给两线制流量计本身的能量十分有限,励磁电流必然处于较低的水平,最终导致两线制电磁流量计较四线制产品的综合性能总体偏弱。如果依据两线制电磁流量计4~20 mA输出电流状态的变化,动态调整取电状态,输出电流越大,获取能量越多,反之则获取的能量越少。再将获取的能量用来增大流量计励磁电流,则可在一定程度上提升两线制电磁流量计的测量性能,提高仪表测量准确度,增强仪表工况适应能力。

质量流量计流速模拟系统设计与实现

质量流量计流速模拟系统用于对质量流量计的流速进行模拟,目的是在不需要实际管道流体的情况下,通过该模拟系统测试质量流量计是否正常工作。模拟系统的实现是基于FPGA的控制系统,FPGA控制高速DA转换器,输出两路频率相同、幅值相同、相位不同的正弦信号,用于模拟质量流量计两磁电传感器的时间差,实现流速的模拟和线性度分析,并由此判断质量流量计的基本测量功能是否正常。测试结果表明,在实验室环境下,模拟系统可以输出对应质量流量计满量程的相位差信号,同时可以验证在理想输入波形下质量流量计的线性度,该过程无需实流条件,用较低的成本即可验证质量流量计整机功能是否正常。

论电子出版物的网络出版适用发行权用尽原则的合理性

计算机信息技术的迅速发展,为电子出版物打开了广阔的消费市场。越来越多的公司采取网上交易的方式,以网络传输的方式为消费者提供电子出版物的复制件。无可否认,电子出版物作为一种数字化的作品,上载到计算机互联网上以有偿的方式向公众传播属于版权人的一项专有权利,但如何规范这种出版行为却使传统的发行权用尽规则受到前所未有的挑战。

铅铋合金流量测量技术研究进展

由于铅铋合金的低熔点、高沸点和导热性高优异理化性质,作为第四代快堆靶材和冷却剂的首选材料,因此,回路中铅铋合金流量测量也成为研究热点。由于铅铋合金的电导率低、腐蚀性强和透光率低等特点,且流量计长期运行于200℃~550℃高温中,致使铅铋流量测量技术发展较为缓慢。对各国铅铋回路流量测量方式进行总结,阐述电磁流量计、涡街流量计、差压流量计、科氏质量流量计、涡轮流量计和超声波流量计的原理,对比各自的优缺点,分析目前铅铋合金流量测量的难点并提出解决方案。

大口径S型方管热质流量计安装仿真分析验证

大口径S型方管管道直径较大,且转弯部分长度较短,因此,管道内部的流场非常复杂。为了能够准确求得流量计的安装位置,利用CFD软件对测试断面不同位置的速度进行数值分析,然后利用实验验证流速分布特性,最后得到在测试断面中间部分速度分布比较均匀,而且速度变化梯度较小,分布比较稳定,更接近于真实来流速度,因此,传感器测点建议安放在断面中间区域。并且在中间区域进行详细比较测量杆在流场中的安装位置,最后推荐第5列安装位置为首选方案。

例谈“小组参与式”教学模式

一、"小组参与式"教学思路1.前期准备以四至六人为一个学习小组,按好中差搭配。教师向学生传授一些小组学习技巧,激发学生的学习激情。共同参与、互教互学,使每个学生都能得到发展,都能体验到参与学习的快乐。教师要转化好自己的角色,教师既是一名指导者更是一名参与者。

NB-IoT技术在智能水表中的应用研究

随着“智慧水务”在水务行业内掀起的浪潮,对用水数据的精确计量、无线传输、远程监测及对水务设施的低功耗运行应用需求日益增加。其中,采用低功耗窄带物联网NB-IoT技术的智能电磁水表,以精确计量、高可靠性、高防护等级、低功耗、宽量程、整机IP68潜水设计、多参数测量、多报警输出、数据无线传输等特点脱颖而出。其中,NB-IoT无线传输模块通过RS485采集电磁水表的累计流量、正向流量、反向流量、瞬时流量、瞬时流速、压力、报警信息等计量数据;结合近距离无线传输蓝牙技术,通过手机应用软件便携式读取及设置参数;打包模块NB通信卡信息、电池电压、信号强度等状态数据和电磁水表计量数据组成报文,利用NB-IoT技术将报文传输至水务管理平台,实现对供水管网的运行监管。

一种核电用罐体液位测量密度补偿方案的研究

在三代核电堆型设计中,1E级差压变送器被广泛应用于大型核级设备的液位测量。但由于设备内部的工艺工况较为复杂,经常出现被测介质密度变化波动剧烈的情况,从而导致使用差压法液位测量误差较大。设计方一般通过引入密度补偿方案来减小测量误差,但常规的密度补偿方案存在一定局限性,无法完全满足测量需要。介绍一种新型的差压法密度补偿方案,并提供其数学模型,再从原理、适用性等方面对该方案进行讨论和分析,举例给出采用此方法前后的液位测量不确定度对比。最后,比较新方案和现有方案的优缺点并进行总结。

永磁式流量计安装焊接过程中的磁偏吹影响及其应对措施

永磁式流量计在安装焊接时,焊接电弧受到电磁力的作用发生磁偏吹现象,影响正常焊接和焊缝质量。对磁偏吹产生的各种原因进行了介绍,并进行了理论分析,提出了相应的减小磁偏吹的措施。根据永磁流量计在安装焊接中遇到的实际问题,分析得到产生磁偏吹的主要原因为永磁流量计的磁钢漏磁造成焊接时焊接位置的磁场不对称性。针对该原因提出了应对措施,设计焊接屏蔽工装屏蔽漏磁,消除磁钢对焊接的影响。通过焊接试验并对焊缝进行X射线探伤和渗透探伤,发现该措施能够到达消除磁偏吹的目的,分析得到焊缝处的磁通密度在5 mT以内时,磁偏吹现象非常微弱,可以正常焊接,焊接完成后观察到焊缝外观良好,焊缝无缺陷。

高温高压磁浮子设计方法

为了提高磁浮子液位计的工作能力,针对影响性能的磁浮子,提出了一种高温高压磁浮子的设计方法。通过对设计原则进行剖析,确定设计顺序。对常用浮子结构形式进行对比,取基础组成形式进行有限元分析和材质选择,并进行压力试验评价,确定优化组合。通过充气压力的理论计算,确定影响浮子的各个参数。搭建激光焊接系统并加工浮球进行焊接工艺评价、充压试验验证和高温高压力学性能验证。解决液位计在高温高压低密度工况环境工作的问题,扩宽了液位计的应用领域。

一种硬件方式实现热式气体质量流量测量系统

基于模拟乘法器,设计了一种恒功率方式热式气体质量流量计,主要包括恒功率驱动电路、信号放大电路、信号电平反转电路、线性化电路、模拟量隔离和V/I转换电路,系统采用纯硬件电路实现,没有任何微处理器或FPGA参与,可以避免软件的不确定性和软件测量的滞后性,提升了系统对于流量监测的实时性,而且实现最快速的系统响应时间,同时在耐辐射方面性能优于基于微处理器的实现方式。