基于位移PID-速度ADRC的轨迹跟随控制

路径跟踪在移动机器人控制中具有重要的作用,文章针对差速轮移动机器人的轨迹跟踪控制问题,提出了一种综合纵向控制和横向控制的方法。纵向控制包括纵向位置控制和速度控制,其中纵向位置控制采用PID控制器,通过计算实际位置与期望位置之间的差异,生成适当的控制信号,从而实现位置的调节和速度补偿。而速度控制采用自抗扰控制,引入扰动观测器和补偿器,对外界扰动进行实时估计和补偿,提高系统的鲁棒性和抗干扰能力。横向控制采用纯跟踪算法,具有简单易行、实时性好的特点,能够实现机器人与目标轨迹的高精度跟踪。试验结果表明,文章所提出的控制方法表现出优秀的性能和鲁棒性,适用于差速轮移动机器人的轨迹跟踪应用。