受非完整性约束的移动机器人路径跟踪算法

文章讨论了受非完整约束限制的两轮差动驱动机器人的路径跟踪问题,研究移动机器人在一个运动周期内的轨迹,找出该周期内机器人起点坐标和终点坐标之间的联系,推导出一种新模型;针对机器人跟踪任意期望几何路径,提出了斜率算法;对于期望路径是圆弧的特例,提出曲率半径算法,进一步提高跟踪速度平稳性和跟踪精度。

基于改进型ADRC的双轴伺服系统摩擦补偿研究

文章针对双轴伺服系统中摩擦的非线性、不确定外扰,在分析系统轮廓误差的基础上,结合交叉耦合的思想,采用了一种改进型二阶自抗扰控制器(ADRC),对摩擦力进行补偿。该控制器利用具有强鲁棒性的高增益扩张状态观测器观测系统的摩擦及其它内外扰动,并加以补偿,同时采用了一类新的非线性函数,克服了由于常规ADRC非线性状态误差反馈控制律中非线性函数的不平滑性,而导致系统对于摩擦敏感的缺点。仿真对比分析表明,改进型ADRC能够很好地进行摩擦补偿,使系统具有更好的鲁棒性,提高系统轮廓加工精度。

基于一次指数平滑模型预测的轮廓误差补偿方法

文章针对数控机床对复杂零件高精度加工的要求,在分析系统轮廓误差的基础上,提出了一种带干扰观测器,并且将一次指数平滑模型预测法与交叉耦合控制相结合的轮廓误差实时补偿方法。前者旨在为系统每个单轴设计一个高性能的控制器,为此针对各轴提出了基于干扰观测器的PID控制策略,用于改善每个轴的特性,从而减小系统的轮廓误差;后者利用当前时刻跟踪误差的实际值,与当前时刻跟踪误差的预测值相比较,从而达到对下个时刻跟踪误差的预测,进一步减小轮廓误差。仿真分析表明所提出的控制方案有效,可提高零件的轮廓加工精度。

DSTATCOM在焊装车间无功及负序电流补偿研究

汽车焊装车间主要负荷为悬挂式点焊机,由两相线电压供电,是典型的大冲击性负荷,会导致焊装车间存在严重三相不平衡及大量谐波电流。在焊装车间电能质量问题进行检测评估基础上,采用Y型低压DSTATCOM进行无功及负序电流补偿,给出了主要控制策略,很好地解决了电能质量问题。仿真及实验结果表明,设计装置可以很好地补偿系统功率因数。

小颗粒果品电子称量系统的数据降噪处理研究

电子称量系统是小颗粒果品色选设备中的重要组成部分。在设备实际运行过程中,振动及电磁和电源等干扰因素严重影响了电子称量系统所测得数据的准确性和稳定性。介绍了电子称量系统软件数据处理的基本工作原理和实际工作状况。以蓝莓为例,对小颗粒果品电子称量系统的精度和稳定性进行了研究。在采集数据后,通过温漂补偿、非线性校正、程序判断滤波、低通数字滤波等数据的降噪处理来提高电子称量系统的测量精度及控制品质。动态称重实验表明,数据降噪处理前,获取的重量信号已经完全失真;经软件数据降噪处理以后,体现出了蓝莓实时重量,静态称重实验表明滤波后精度达±1 g,满足实际需求。