微创介入手术机器人推进机构驱动阻力的自适应控制研究

由于机器人推进机构驱动中导管、导丝、支架结构对应坐标系统的多维性,导致操作臂关节间产生驱动阻力,增加导丝平移和递送精度误差,为此文章提出微创介入手术机器人推进机构驱动阻力自适应控制方法。将目标点的球面坐标转换为定子三相绕组坐标系,提高目标位置信息精确度。根据机器人推进机构驱动坐标的转换结果,补偿推进机构驱动的重力矩、惯性力矩和摩擦力矩。将补偿力矩作为控制目标,通过连续波脉冲器输出个体适应度搭建系统状态观测器,完成微创介入手术机器人推进机构等效阻力矩模型构建,实现微创介入手术机器人推进机构驱动阻力自适应控制。测试结果表明,文章方法导丝总平移误差为0.80 mm;关节正转和反转平稳;递送精度平均误差为0.20 mm。由此证明,文章方法能够提高微创介入手术机器人的反向驱动效果,并具有较好的稳定性。

核阀密封面无钴镍基熔覆层高温性能研究

设计一种无钴镍基合金材料Ni-3,其在高温下耐磨损和耐腐蚀性能接近或超过钴基合金。在350℃左右的温度下分别对Ni-3、Norem02和Stellite06进行高温摩擦磨损及高温腐蚀的实验。分析结果表明,Ni-3是一种较为理想的无钴合金材料,在高温耐磨损和耐腐蚀性能方面都比代钴材料Norem02优越;与钴基合金相比,Ni-3高温耐磨损性能与之接近,高温耐腐蚀性能稍逊色。在一定范围内,Ni-3可以替代目前在核阀、化工等阀门密封面上普遍使用的堆焊合金。

工科院校学生干部队伍建设探索

高校学生干部在学生日常管理与服务及学生活动的组织与实施过程中起着重要作用,它在学校教育、管理、服务等各项工作中发挥组织者、协调者和执行者的功能,工科院校学生干部更是如此。然而,传统工科类学生毕业之后大多数从事工程技术工作,少数从事管理类工作,因此,工科院校的学生普遍不注重培养自己的管理能力,竞争学生干部的意愿较弱,这增加了老师选拔、培养学生干部的难度。本文从工科学生干部的现状着手,探索工科院校学生干部的队伍建设。

高校工科大学生文化自信培养

工科院校大学生思想行为具有鲜明的专业特征,他们大多对人文知识重视度不高,学业压力大,没有精力和时间学习人文知识,导致对中华民族优秀传统文化的时代价值认知不深,理想信念缺失等。高校必须通过思想政治教育提升工科大学生的文化自信,以文化人,以文育人,才能真正做到科教兴国。