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数字液压缸驱动的六自由度并联机器人刚度特性研究
1
作者
齐潘国
迟帅
+4 位作者
郑一顺
王顶柱
刘超
门荣华
黄其涛
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第6期215-223,共9页
六自由度并联机器人采用数字液压缸驱动相比于采用电液伺服缸驱动,具有成本低、可靠性高、抗污能力强和结构简单等优点,为研究数字液压缸驱动的六自由度并联机器人刚度特性,首先建立数字液压缸的数学模型并推导出闭环刚度,然后基于全微...
六自由度并联机器人采用数字液压缸驱动相比于采用电液伺服缸驱动,具有成本低、可靠性高、抗污能力强和结构简单等优点,为研究数字液压缸驱动的六自由度并联机器人刚度特性,首先建立数字液压缸的数学模型并推导出闭环刚度,然后基于全微分法建立六自由度并联机器人的误差传递模型,并结合数字液压缸的闭环刚度,推导出数字液压缸驱动的六自由度并联机器人的刚度矩阵,并分析了刚度矩阵的影响因素,建立AMESim仿真模型并进行仿真研究,揭示出并联机器人各自由度的刚度与正开口量、滚珠丝杠导程等系统固有参数以及与并联机器人位姿之间的关系,研究结果还表明,当并联机器人沿除升沉方向以外的其他方向运动时,升沉自由度和其他自由度之间存在耦合,且耦合刚度会随并联机器人位姿的变化而变化。该研究对数字液压缸驱动的六自由度并联机器人研制及应用有一定的理论价值和实际意义。
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关键词
数字液压缸
六自由度并联机器人
刚度矩阵
AMESIM
误差模型
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职称材料
题名
数字液压缸驱动的六自由度并联机器人刚度特性研究
1
作者
齐潘国
迟帅
郑一顺
王顶柱
刘超
门荣华
黄其涛
机构
辽宁工程技术大学机械工程学院
哈尔滨工业大学机电工程学院
出处
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第6期215-223,共9页
基金
国家自然科学基金项目(51105094)
辽宁省教育厅项目(LJKZ0366)。
文摘
六自由度并联机器人采用数字液压缸驱动相比于采用电液伺服缸驱动,具有成本低、可靠性高、抗污能力强和结构简单等优点,为研究数字液压缸驱动的六自由度并联机器人刚度特性,首先建立数字液压缸的数学模型并推导出闭环刚度,然后基于全微分法建立六自由度并联机器人的误差传递模型,并结合数字液压缸的闭环刚度,推导出数字液压缸驱动的六自由度并联机器人的刚度矩阵,并分析了刚度矩阵的影响因素,建立AMESim仿真模型并进行仿真研究,揭示出并联机器人各自由度的刚度与正开口量、滚珠丝杠导程等系统固有参数以及与并联机器人位姿之间的关系,研究结果还表明,当并联机器人沿除升沉方向以外的其他方向运动时,升沉自由度和其他自由度之间存在耦合,且耦合刚度会随并联机器人位姿的变化而变化。该研究对数字液压缸驱动的六自由度并联机器人研制及应用有一定的理论价值和实际意义。
关键词
数字液压缸
六自由度并联机器人
刚度矩阵
AMESIM
误差模型
Keywords
digital hydraulic cylinder
6-DOF parallel robot
stiffness matrix
AMESim
error model
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
数字液压缸驱动的六自由度并联机器人刚度特性研究
齐潘国
迟帅
郑一顺
王顶柱
刘超
门荣华
黄其涛
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024
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