波浪干扰下固定双桨无人水面艇的路径跟踪方法

无人水面艇在路径跟踪过程中容易受到波浪环境的干扰,针对该问题提出一种基于可变船长比的直线路径跟踪方法。建立了固定双桨无人水面艇在二阶波浪力下的运动模型,根据视距导航原理,设计了跟踪期望航向角的PD控制器,通过融合路径方向、距离偏差及船长比等信息,实时调整左右两侧推进电机的控制电压,实现无人水面艇直线路径跟踪。针对不同船长比对直线路径跟踪的影响,在PD控制器中增加了以跟踪过程中的距离偏差和距离偏差变化率为输入、以船长比为输出的模糊推理模块,对船长比进行实时在线调整,提高了系统的抗波浪干扰性能。仿真结果表明,较之固定船长比的路径跟踪方法,所提方法使跟踪过程具有更好的动态性能,并且可减小波浪干扰下的路径跟踪偏差,有效克服波浪的干扰作用。

风干扰下基于变船长比的无人水面艇路径跟踪方法

针对无人水面艇在路径跟踪过程中易受风环境干扰的问题,建立了风环境下无人水面艇的运动数学模型,提出一种用于抵抗风干扰的直线路径跟踪方法;首先,基于视距导航原理,设计了跟踪期望航向角的PD控制器,通过融合路径方向,距离偏差及船长比等信息,实时调整左右两侧推进电机的控制电压,实现无人水面艇直线路径跟踪;然后,针对不同船长比对直线路径跟踪的影响,采用模糊控制方法,设计了以跟踪过程中的距离偏差和距离偏差变化率为输入,以船长比为输出的模糊控制模块,对船长比进行自适应调整,以提高控制器的抗风干扰性能;仿真结果表明,所提方法可减小风干扰作用下的跟踪静差,较之传统单纯PD控制方法,抵抗风干扰的能力得到提高。

固定双桨驱动的无人水面艇自主直线路径跟踪系统

针对直流电机驱动固定双桨的无人水面艇，介绍了一种自主直线路径跟踪系统，该系统由岸基监控系统和艇载控制系统组成，具有自主航行和遥控航行两种工作模式，可在自主航行出现危险时切换到遥控模式，保证航行安全。岸基监控系统通过数传电台与艇载控制系统通信，向艇载控制系统发送控制命令，接收并显示其传回的状态信息；艇载控制系统以工控机为主控单元，进行数据采集与解算，与岸基监控系统通信，并为直线路径跟踪控制算法提供程序接口；GPS双天线高精度测向定位系统为直线路径跟踪控制算法提供位置和航向信息，直线路径跟踪控制算法根据距离偏差和航向偏差计算出左右两侧电机电压，进而控制无人水面艇航行。实验分别采用了PID、模糊控制和模糊PID三种控制方法，系统实际水上实验表明，在风力2~3级，晴到多云天气条件下，无人水面艇对目标路径的最大跟踪误差小于0.6 m。

无人水面艇目标导航运动航迹优化控制仿真

无人水面艇目标导航运动航迹优化控制的研究是为了实现自主路径跟踪。风干扰是不可避免的因素,传统采用定常风速模型,导致误差较大,无人艇航迹优化控制的难点技术之一在于为了提高仿真准确度而建立符合实际情况的风速模型。在建立风干扰下无人水面艇数学模型的基础上,提出用西谬(Simiu)与达文波特(Davenport)两种随机风速模型来仿真实际风速模型并将其应用到无人水面艇航迹优化的研究中,仿真出了两种随机风速模型,在两种工况下,得到不同航速和横风作用下的误差分布情况。仿真结果表明,当船速和风速都较大的情况下采用随机风速模型可以有效的减小定常风速模型带来的航迹误差。