基于激光视觉的鞋底喷胶路径生成方法研究

为了实现鞋底喷胶的自动化,提出了一种基于激光视觉生成喷胶路径的方法。利用线激光三维扫描仪获取鞋底的深度图,并对其进行中值滤波处理。采用传统的边缘检测算法提取鞋底内边缘,然后针对其不足,提出了分区最大值算法。首先通过Moore边界追踪算法提取鞋底外边缘轮廓,然后利用质心定位算法获取鞋底外边缘轮廓的质心,再通过分区搜索最大值提取离散的内边缘点,最后采用NURBS插值算法对内边缘点进行插值处理,获取平滑的内边缘曲线。将平滑后的内边缘曲线向鞋底内侧偏置生成喷胶路径。文中介绍了系统的硬件组成和工作原理。试验结果表明,鞋底喷胶均匀,能够满足鞋底黏合要求,验证了该方法的有效性和可行性。