一种基于地图构建与角度传感器的扫地机器人自动回充方法

对一种扫地机器人自动回充方法进行研究,采用激光雷达传感器采集的障碍物信息构建出室内电子地图,在此基础上对扫地机进行清扫路径规划,在自动回充过程中,采用安装在扫地机机器人上的角度传感器实时检测扫地机器人当前的角度信息,配合航位推算方法推算出扫地机器人当前的位置信息,并通过传统的红外定位方式进行检验校正,实现扫地机充电插头和充电桩之间的对准,达到高精度、高效率的自动回充。

人发纤维的Fe^(2+)预媒法漂白

用Fe^(2+)预媒法漂白人发纤维,讨论了预媒漂白中各因素对人发纤维的白度和断裂功的影响。结果表明,增加预处理液中Fe^(2+)质量浓度,可以提高人发纤维的漂白白度,且对其断裂功影响甚微;提高处理温度和延长处理时间可以增加人发纤维对Fe^(2+)的吸收,溶液的pH值宜控制在5.5左右。